发布时间: 2026-01-13

涂胶

1. 简介

本文将介绍如何使用脚本获取当前位置生成ml文件，使用插件进行微段插补运动。主要运用于对轨迹要求顺滑的场景，例如涂胶。

2. 操作流程

1. 导入脚本

下载下方链接的脚本文件，使用U盘导入机器人。

getpoes.script

import math
flag = 0 #在配置里新建一个名为flag的变量。flag等于1开始采集点位，等于2结束采集点位
firstWrite = 0
mm_value = 4 #在这里修改采集的点位之间的间距（单位毫米）
ml_name = "a_pose.ml" #在这里面修改ml文本名称
 
 
def pose_distance(pose1, pose2):
  x_value = math.pow((pose1[0] - pose2[0]),2)
  y_value = math.pow((pose1[1] - pose2[1]),2)
  z_value = math.pow((pose1[2] - pose2[2]),2)
  pow_value = x_value + y_value + z_value
  sqrt_value= math.sqrt(pow_value)
  return sqrt_value
 
 
with open(get_task_path()+ml_name,"w+") as file:#写入点位，在program目录下
  while 1 :
    if flag == 1:
      if firstWrite == 0:
        firstWrite = 1
        textmsg("开始采集点位数据")
        old_pose = get_actual_tcp_pose()
        file.write(str(old_pose) + "\n")
      new_pose = get_actual_tcp_pose()
      if (pose_distance(new_pose, old_pose) >= (mm_value / 1000)):
        file.write(str(new_pose) + "\n")
        old_pose = new_pose
    if flag == 2:
      break
 
with open(get_task_path()+ml_name,"r") as file:
  lines = file.readlines()
  lines = len(lines)
 
if lines == 0:
  textmsg("ml文本行数为0，采集点位数据失败")
else:
  textmsg("采集点位数据已完成-ml文本行数:" + str(lines))
  flag = 3
 
while 1:
  sleep(0.1)