1. 简介

interpolate_pose() 此指令适用于有规律/等间距的矩阵只需示教四个顶点点位即可完成矩阵取放物料，可以用于外部设备随机发送矩阵取料/放料位置机械手实现矩阵抓取

2. 操作流程

(1) ：指令说明如图2-1

（图2-1）

录制_2024_07_24_00_31_06_90.mp4

(2) 举例：矩阵为3行4列（图2-2）机械手如何走到6号位置

（图2-2）

录制_2024_07_24_00_52_19_183.mp4

（3）：举例：矩阵为3行4列（图2-2）外部设备（PLC）发送2行2列机械手如何走

lie0=read_input_integer_register(0)
hang0=read_input_integer_register(1)
lie0=lie0-1
hang0=hang0-1
lie0=lie0*0.333
hang0=hang0*0.5
lie1=interpolate_pose(A1,A4,lie0)
lie2=interpolate_pose(A9,A12,lie0)
mi=interpolate_pose(lie1,lie2,hang0)

录制_2024_07_24_10_57_56_582.mp4

3. 常见问题解答

(1) 注意事项：如一列有11个点位不是用1/11而是1/10因为第一个点是从0开始

(2) 此指令只适用于等间距有规律的矩阵

(3) 本次演示使用默认基座坐标系TCP夹具任意姿态安装 此指令只是用终止点-起始点除以点位间隔无需在意末端姿态