3.1 软件概述

第 3 章 机器人软件操作

3.1 软件概述

艾利特机器人提供了便捷的编程方法，用户仅需少量的编程知识即可对 CS 系列机器人进行编程，CS 机器人软件采用基于 python 的脚本编程语言，以工作流图形化界面，基于模块化程序树编程方式，极大提高用户编程效率。

注：以下设置类的图片仅供参考。

用户可使用示教器操作机器人和执行任务，示教器主要功能如图 3-1所示。

图 3-1: 屏幕划分图

• 状态及菜单栏：用户可查看机器人当前模式，并对任务和配置文件进行管理；
• 导航栏：用户可选择打开机器人配置、操作、I/O 等选项卡；
• 控制栏：用户可控制机器人当前任务的运行状态、运行速度及运行模式；
• 主视图：用户可查看机器人状态和操作机器人。

以下是对示教器每个功能栏目的简单说明：

1. 状态及菜单栏

显示机器人当前模式。

管理任务文件和配置文件。

系统菜单，查看机器人信息，进行系统参数配置及关机操作。

2. 导航栏

配置机器人参数，包括通用参数、安全参数、总线通讯功能以及配置插件。

在任务树中插入任务节点来创建和管理任务，包括基本节点、高级节点以及任务插件节点。

控制机器人进行关节运动或在指定坐标系下的工具平移和旋转运动以及机器人位姿的查看。

查看 I/O 的实时状态及修改输出 I/O 的状态。

查看机器人的状态、日志及监控当前运行任务中的全局变量。

使用菜单栏插件。

3. 控制栏

手动或自动模式，切换至手动模式需输入模式密码。

单次或循环模式，点击切换模式。

实时显示和调整机器人运行速度百分比。

启动或暂停机器人当前运行的任务。

单步运行当前任务。

停止机器人当前运行的任务。