3.9.3 Profinet 协议

Profinet 通讯协议是新一代基于工业以太网技术的自动化总线标准。通过网线进行数据传输。Profinet 为自动化通信领域提供了一个完整的网络解决方案，囊括了诸如实时以太网、运动控制、分布式自动化、故障安全以及网络安全等当前自动化领域的热点话题。

1. Profinet 规范

2. 插槽： Profinet I/O 设备总共有 10 个插槽，每个插槽对应一个模块，对于 10 个模块的简单说明如下： * R2P_State：机器人向 PLC 发送状态数据； * R2P_IO：机器人向 PLC 发送 I/O 数据； * R2P_Joints：机器人向 PLC 发送关节数据； * R2P_TCP：机器人向 PLC 发送 TCP 数据； * R2P_BIT_REG：机器人向 PLC 发送输出布尔寄存器数据（0-63）； * R2P_INT_REG：机器人向 PLC 发送输出整数寄存器数据（0-23）； * R2P_FLOAT_REG：机器人向 PLC 发送输出浮点寄存器数据（0-23）； * P2R_IO：PLC 设置机器人 I/O； * P2R_REG1：PLC 设置机器人输入寄存器； * P2R_REG2：PLC 设置机器人输入寄存器。

Profinet 收发数据是以字节流的方式，因此对每个模块都定义了一套数据格式，更多详情请登陆官网：www.elibot.com，进入“服务与支持 > 技术资料”板块，选择“CS_ 用户手册 V2.14.5 附件”进行查询。

1. 用户定义的数据类型： 对于 PLC S7-1200 和 S7-1500 (PLC 固件 4.0 或更高版本)：Elite_datastruct.udt(可导入 TIA 门户网站)，更多详情请登陆官网：www.elibot.com，进入“服务与支持 > 技术资料”板块，选择“CS_ 用户手册 V2.14.5 附件”进行查询。

2. GSD 文件： GSDML-V1.00-ELITE-CS-20220620.xml(缩略图: ELITE-ProfinetSlave.bmp)，更多详情请登陆官网：www.elibot.com，进入“服务与支持 > 技术资料”板块，选择“CS_ 用户手册 V2.14.5 附件”进行查询。