1. 简介:

机器人没有碰撞，但是触发了碰撞报警

碰撞报警原理:

● 电机电流反馈：机器人的伺服电机电流与输出力矩成正比。系统实时监控电流值，若电流异常升高（如遇到阻力或碰撞），则触发预警。

动态模型预测与实时对比

● 预期运动模型：机器人控制系统内置动力学模型，可预测正常运动时各关节的理论力矩或电流值。

● 实时偏差分析：将实际传感器数据与模型预测值对比。若偏差超过阈值（如突然增大力矩），则判定为碰撞。

在日常使用过程中，我们可能会遇到机器人并没有发送碰撞，但是示教器却显示触发了"E13S1，机器人碰撞报警"，因此，我们需要考虑其它的可能性，可从以下几个方面进行排查。

2. 排查方向以及处理方法

2.1. 负载设置

负载设置的大小应尽量同实际安装的工具保持一致

如果现场需要抓取的工件(物料)特别重，还需要在程序运行时添加对应的脚步指令实时调整负载

2.2. 灵敏度设置

机器人的碰撞灵敏度设置应在40%以上，如果实际运行中速度很快或者工具比较大且重，可以再适当提高灵敏度。灵敏度数值越小，机器人越灵敏。

2.3. 外部气管检查

检查机器人外部气管、电线等线束走线是否合理，线体的长度是否留有余量，机器人在运动过程中，是否会被线体憋到？

2.4. 转接半径设置

转接半径是使机器人在运动中更顺滑的一种参数，但是该参数在设置时应考虑前后路点的距离，不宜设置过大。此外，如果运动指令的下一行指令是等待语句或者IF判断语句，那么此时应该把转接半径设置为0.

2.5. 程序死循环

程序里面存在死循环，机器人在运动过程中，也会触发碰撞报警，此时应添加延时。

3. 常见问题解答

如果以上方向均已排查完毕，机器人依然触发报警，注意检查机器人运动过程中是否存在异响，是否存在其他并发报警，请联系艾利特工作人员协助。