发布时间: 2026-01-15
运动到达时提前触发信号
1. 简介
本文档详解 CS 运动系统中提前触发信号的实现方法，提供多种触发方案与配置示例，助力精准控制信号时序，提升设备运行效率
2. 操作流程
2.1.树状图中编写
程序具体实现如下：
flag_1:标志位，是用于控制仅 路点_1到路点_2过程中满足条件才触发，其他位置接近路点_2不触发
路点2添加Until的已到达路点模式会保证一定准确到达路点，在到达路点后添加一个动作，标志位置0，保证其他位置不会触发事件
事件：事件中判断标志位为0，判断两个工具之间的距离<设定的距离，两个都为True时触发事件中的程序，设置IO信号
point_dist()计算直线距离，不考虑位姿
也可使用pose_dist()，计算距离时考虑位姿
2.2.脚本编写方式
脚本如下：
#P:需提前触发信号路点
#L:触发距离，单位为m
#O:触发输出，填写输出信号0-15
def trigger(P,L,O):
global flag
if flag==1:
pose1=get_actual_tcp_pose()
l1=point_dist(P,pose1)
if l1<L:
set_standard_digital_out(O,False)
flag=0
程序中使用脚本，要现在全局变量中创建一个变量flag，
在线程中调用函数,分别填入（标志位变量，需提前触发路点，触发距离，触发输出信号0-15）