1、机器人示教器暂无当前关节力矩数值可视化，可通过关节电流，以及指令获取当前关节力矩；

2、如需监控实时力矩，一般可通过脚本获取后，将各轴力矩赋值至输出寄存器，外部读取，如需时效性高，可以通过读取机器人实时电流进行换算；

通过指令：get_joint_torques() 获取1-6关节的当前关节实际力矩，单位Nm；

1、 电流监控界面，外部通讯读取机器人关节电流

示教器查看，点击运行-状态后查看电流监控界面，实时显示当前各关节电流；

机器人Modbus slave，寄存器地址：95-100；

Profinet，R2P_Joints插槽

EthernetIP，105，机器人关节

2、 电流与力矩转换

各型号机器人关节类型

各类型关节计算参数

关节力矩（N.m）=（关节电流/关节额定电流）*额定力矩/减速比

用CS612关节2肩部，32关节为例，已知：关节额定电流=19.1A

额定力矩=3.58N.m

减速比=121

计算：关节力矩M=关节电流 I*3.58*121/19.1=关节电流 I*22.679

每个关节电机的减速比会有差异，CS612各关节综合计算公式为：

基座关节力矩（N.m）=关节电流 I*22.679

肩部关节力矩（N.m）=关节电流 I*22.679

肘部关节力矩（N.m）=关节电流 I*16.376

手腕1关节力矩（N.m）=关节电流 I*13.538

手腕2关节力矩（N.m）=关节电流 I*13.538

手腕3关节力矩（N.m）=关节电流 I*13.538

1、 各电机额定电流可在专家模式-伺服参数-0x64查看

2、 减速比查看0x51 传动比

3、 额定力矩查看0x62 额定转矩

4、 建议电机峰值电流不超过额定电流1.5倍，19.1A*1.5=28.65A；