与外部设备通过TCPIP通讯（脚本）

1. 简介

socket通信协议，一种标准的通信协议，同时是目前工业电子设备之间常用的通讯协议，市面上机器人与夹持器，视觉，上位机等通讯大多采用这种通讯方式。以下介绍机器人socket通讯基本的几个指令脚本，传输字符串数据和解析字符串数据。

机器人可以作为socket客户端，与外部设备通讯，相关指令可以参见CS机器人脚本手册。

2. 操作流程

可先建立好通讯的连接，再根据制定好的字符去发送和接收，再处理对应的字符数据转化为可直接使用的数据。

2.0 机器人连接网线将网线连接至控制柜的FB2网口设置机器人网口IP

1. 点击右上角艾利特logo2. 点击设置3. 选择静态地址，设置FB2网口的IP

2.1 建立 TCP/IP 网络通信指令解析

2.2 发送字符串指令

2.3 读取字符串指令解析

2.4 字符处理

3. 常见问题解答

除了示例中字符指令外，脚本手册中还其他各项指令可查看脚本手册了解详细，因为系统脚本是基于python开发，有关于python标准库里面的处理函数字符均可使用。

4. 示例

# 建立连接 var_1:=socket_open("192.168.1.100",8501)   # 发送字符串 var_2:=socket_send_string("OK")   # 接收字符串 var_3:=socket_read_string(timeout=0)   # 将收到的字符串数据转换成列表形式的浮点数 var_4:=var_3.split(",") var_5:=[float(var_4[0]),float(var_4[1]),float(var_4[2]),float(var_4[3]),float(var_4[4]),float(var_4[5])] #如果数据是点位数据的单位是MM和°可视情况转换为m和rad。