一.简介

1. 目的： 本文档旨在为现场人员提供一套标准、高效的艾利特机器人故障排查流程和方法，缩短故障停机时间。

2. 适用范围： 适用于艾利特机器人EC系列产品。

3. 安全第一！

3.1. 执行紧急停机、断电操作，如现场有条件，需悬挂“维修调机”等标识。

3.2. 确认工作区域安全，防止机器人意外启动。

3.3. 涉及拆机更换类操作，必须由艾利特专业技术人员执行或远程视频指导。

二.故障排查总纲与核心方法

1. 故障排查通用流程

1.1. 信息收集（5W1H法）

● 现象：发生了什么？故障的具体表现是什么？

● 何时： 故障发生的时间、频率？

● 何地： 在哪个工位、执行哪道工序时发生？

● 何人： 故障发生时，是自动运行还是手动操作？操作者进行了什么动作？

● 如何： 为什么发生，故障发生前是否进行了哪些操作？（如：修改了程序、更换了部件、发生碰撞）

● 情况： 故障的严重程度如何？机器人是完全瘫痪，还是性能下降？是否还能复现？

1.2. 初步判断与分类

● 根据现象，判断属于无报警代码故障还是有报警代码故障，进入相应章节。

● 由简到繁，从外到内

● 优先检查最简单的可能原因（如电源、线缆连接），再检查复杂的内部问题。

2. 如何查看与分析日志

2.1. 日志文件查询

● 使用U盘拷贝日志：EC日志解读

● 不使用U盘拷贝日志：不使用U盘拷贝报警日志

2.2. 日志信息解读（关键）

● 时间戳： 定位故障发生的精确时间。

● 报警等级： 错误、警告、信息。

● 报警代码与描述： 核心信息，直接对应排查章节。

● 附加信息： 可能包含触发报警的轴号、IO地址、程序行号等。

三.无报警代码故障排查

1. 电源与启动类故障

1.1. 控制柜电源故障无法上电

● 检查外部供电空气开关是否跳闸。

● 检查电源线是否完好，输入电压是否在额定范围内。

● 检查控制柜内部保险丝是否熔断。

1.2. 示教器故障

● 示教器花屏：示教器花屏处理

● 示教器黑屏：EC示教器黑屏处理

● 触摸屏失灵：触摸屏失灵问题处理

● 触摸屏死机：偶发死机处理

● 示教器频繁重启：机器人频繁重启问题

2. 运动与机械类故障

2.1. 机器人本体故障

● 撞机卡死故障：EC机器人撞机卡死处理方式

● 机器人无法拖动：EC机器人无法拖动处理方法

● 抖动故障处理：EC机器人抖动问题处理

● 掉臂处理：机器人掉臂问题处理

2.2. 其他设置问题

● 工具力超限报警：工具力超限报警处理

● 控制柜与机器人不匹配：EC 控制器与机器人不匹配

● 套圈故障处理：套圈处理

● 修改MAC地址：EC机器人修改MAC地址

四.有报警代码故障排查

1. 报警代码处理流程

● 第1步：记录代码。 完整记录报警代码和描述。

● 第2步：查阅手册。 查阅《排查指南》，查找该代码的详细说明、可能原因和官方建议措施。

● 第3步：针对性排查。 根据手册指引，结合现场情况，进行针对性检查。

● 第4步：清除与复现。 尝试清除报警，观察是否立即复现或在特定条件下复现。

2. 常见报警代码排查

● 10,20,21,22,23报警代码：无硬件卡涩，关节转动异常，基本为驱动板问题

10，21过流故障报警处理

● 30,31报警代码：基本为外部报警导致误报，关节转动顺畅，基本为驱动板异常导致

30,100报警处理

● 40报警代码：先排除示教器和外部急停问题，如果都没问题基本为IO板，或者对应关节驱动板导致

急停问题处理

● 50,51,52,54报警代码：基本为IO板问题或者接触不良导致或者驱动板故障

偶发通讯报警排查及处理

● 60,61,62,63报警代码：磁编码器，线缆，驱动板故障

磁编（60,61,62,63）报警处理

● 70,71,72,73,74,75,76,78,79报警代码：光编擦拭或者更换关节

光编（70，71，72，73）报警处理

● 80,81报警代码：霍尔传感器损坏，或霍尔线被压坏，屏蔽霍尔83：无霍尔启动失败，基本换个驱动板解决，存在霍尔线的关节，该参数即可0x25

● 83报警代码

83故障报警处理

● 90,91,92,94报警代码：无外部故障报警导致，基本为电磁铁，弹杆，弹簧获取这驱动板导致

90、91、92故障报警处理

● 100报警代码：基本为外部原因导致，关节转动顺畅，基本为驱动板或者电磁铁弹簧弹杆导致

● 101报警代码：老的伺服版本会误报，已取消，可屏蔽

101报警处理

● 110报警代码：如果参数设置正确且不在奇异点，基本为驱动板故障，基本不会单独报警

● 120报警代码：刹车板或刹车电阻故障

母线过压(120)报警处理

● 121报警代码：驱动板，线缆破皮，电源故障

母线欠压(121)报警处理

● 130报警代码：驱动板或者关节憋堵导致

五.进阶与预防性维护

1. 无法解决的复杂问题

联系艾利特技术支持前的准备工作

● 准备好机器人的型号、序列号、控制器软件版本。

● 记录完整的报警代码和描述。

● 导出并保存故障发生时间段的全部日志文件。

● 拍摄现场接线、故障现象的清晰照片或视频。

● 详细描述故障发生的过程和已尝试的排查步骤。