1. 程序原点介绍

程序原点是程序的起始位置。它可以通过确保机器人从已知位置启动来防止对外围设备的干扰。

2. 操作流程

1. 机器人软件版本 v3.0之上

2. 将机器人移动到所需的程序起始位置。导航到运行准备 -> 零点设置 -> 程序原点，按“设置”按钮，将机器人当前位置设置为程序原点

当机器人位于程序原点位置时，虚拟输出 M401 的值为 1。程序原位可根据生产线要求设置使用。

3. 常见问题解答

3.1 程序中调用程序原点

打开程序，将机器人移动到所需的程序起始位置，使用移动指令（movj ，movl，movc等）记录当前点位。

3.2 程序原点信号使用数字io输出

机器人进入管理员权限（密码：333333），导航到扩展 -> 用户PLC,使用梯形图关联M401和需要输出的数字IO

3.3 使用总线通讯读取程序原点状态

1. modbus协议：M401线圈地址0x191，使用 0x01,0x03,0x04功能码

2. profinet协议：程序原点M401信号，可使用MOUT_64Byte，MOUT_32Byte，MOUT_16Byte，MOUT_8Byte模块

3. Ethernet/IP协议：程序原点M401信号，可读取Adapter Slot 10