1. 简介

为确保机器人能够正确执行直线和圆周运动类型等运动类型的操作，必须设置工具的准确尺 寸信息，并且必须定义工具中心点 (TCP) 的位置。工具坐标是从工具法兰的原点到 TCP 的位 置测量的。它们是相对于工具法兰坐标系记录的。

工具法兰框架及其相对于工具法兰的方向如下图所示 (定位销孔处于 Y 轴负方向)。

系统可设置 8 个工具属性，编号为 0～7。进入“运行准备 > 工具负载设置”页面，选择工具 坐标编号。TCP 可以通过在法兰坐标中输入工具坐标值（TCP 的位置和工具角度）或进行七点工具标定来计算。

2. 操作流程

2.1 手动设置

用数值输入设定工具坐标时，把工具的控制点位置作为法兰盘坐标各轴上的坐标值来输入，如下图所示；

2.1.1 设置步骤

1. 选择“运行准备 > 工具负载设置”。

2. 选择“工具号”，将坐标值输入相应的输入框中。

3. 点击子菜单栏的“设置”，信息提示栏会提示“工具坐标设置完成”，点击“清除”，可清除当前工具下的数据；

2.1.2 示例

例如下图的工具，A、B、C三种情况的设定；

工具A 工具B 工具C

工具 A、B 的情况：

X、Y、Rx、Ry、Rz 均为 0，Z 为 260；

工具 C 的情况：

X、Rx、Ry、Rz 均为 0，Y 为 150，Z 为 260；

2.2 七点法校准设定

七点法校验设定工具坐标需要以控制点为基准示教 7 个不同的姿态点，根据这7个数据自动计算出工具尺寸。

2.2.1 示教步骤

1. 在工具设定界面，点击需示教的工具号，点击子菜单栏的“示教”进入校验设定界面；

2. 按照指示图的设定 P1-P7 七个点。其中 P1-P5 的控制点要始终保持与校枪器的尖点接 触，P1-P4 四个点的姿态尽可能差别大；示教 P5 点时，焊丝（焊枪末端直的部分）必 须与校枪器保持在一条直线上；P6点用来确定工具坐标 X 的方向，P7 点用来确定工具 坐标 Z 的方向，示教时 P7 在 P6 的基础上向工具坐标 Z 方向移动一段距离即可。

3. 光标选中界面上相应的点，示教完成后，点击“记录点”，该点会由红色变为绿色。

4. 依次记录其他点即可。已经记录的点可以点击“运行点”运行到该点位或者点击“清除点”清除点位数据。

5. 所有点位数据记录完成后，点击“计算”即可生成工具坐标数据。

3. 常见问题解答

1、 示教时控制点必须接触校枪器的尖点；

示教完成后可以切换工具号后，使用基座坐标系移动RXRYRZ，观察控制点是否保持不动。