发布时间: 2026-01-30

传送带跟踪使用

1. 前期准备

硬件型号：编码器：omron E6B2-CWZ6C

协议转换模块：ADAM-6051

SICK对射式光电传感器SG6

带变频调速传送带组件

EC系列机器人整机（需开通传送带跟踪功能）

软件：

2. 操作流程

1.硬件连接

2.软件配置

EC机器人打开跟踪，路径是运行准备---工艺配置---[勾选] 跟踪/传送带跟踪

然后可以在扩展--跟踪中设定传送带跟踪参数和跟踪标定

协议转换模块ADAM-6051软件配置：

电脑IP与模块的IP设置为同一网段，然后打开软件，按下图操作开始进行

点击第三个设置，勾选前三个IP框，分别设置IP地址，并点击Apply

设置完成后点击下图，勾选前面方框，设置能够控制模块的IP地址，设置完成后点击Apply。

然后配置Modbus Address,把图上的起始位配置成4000.

点击下方6051，会弹出输入密码，密码为00000000，然后依次配置下列接口类型，完成后点击后面Apply mode.

Modbus地址	通道	描述	读/写
3999-4000	0	信号/计数/频率	读
4001-4002	1		读
4003-4004	2		读
4005-4006	3		读
4007-4008	4		读
4009-4010	5		读
4011-4012	6		读
4013-4014	7		读
4015-4016	8		读

具体操作视频如下

3.机器人传送带跟踪设置和标定

机器人与协议转换模块通过网线相连接

lua脚本

deliver.lua

2.1 KB

lua脚本示例：

sleep(1)
--modbus slave的IP地址
ip="192.168.1.88"
--modbus slave的端口号
port=502
--获得modbus tcp句柄
ctx=modbus_new_tcp(ip,port)
--连接modbus句柄
conState=modbus_connect(ctx)
 
while (conState==-1)do
	sleep(1)
	elite_print("Connection failed")
	conState=modbus_connect(ctx)
end
 
-- 获取脉冲计数
function getCounter(ctx)
    local reg0 = 4009
    local reg1 = 4010
    retLst = modbus_read_registers(ctx,reg0,2)
    if (retLst == nil) then
        elite_print("Read register error.")
    else
        set_global_variable("D111",retLst[1])
        set_global_variable("D112",retLst[2])
        cnt=math.floor(retLst[1] + retLst[2]*(2^16))
    end
    return cnt
end
 
--  清除脉冲计数
function resetCounter(ctx)
    ret = modbus_write_bit (ctx , 85 , 1)
    if (ret < 0) then
        elite_print("Failed to reset counter, please check the connection.")
    end
    return ret
end
 
-- 获取当前的脉冲频率，单位 HZ
function getFrequency(ctx)
    ret, freq=modbus_read_register(ctx, 4011)
    if (ret < 0) then
        elite_print(ret)
        elite_print("Failed to get frequency, please check the connection.")
    end
    freq = freq // 10    -- 除以10得到实际频率
    --set_global_variable("B9",freq)
    return freq
end
 
elite_print("Start")
m_timer = 0
while true do
    sleep(0.004)
    pos0 = getCounter(ctx)			--*拿取传送带数据
    set_global_variable("D110",pos0)
    set_track_encoder_count(pos0)
    m_timer = m_timer + 1
    if (m_timer >= 0) then
	    m_timer = 0
        fre = getFrequency(ctx)
        set_global_variable("D109",fre)
	    set_track_encoder_speed(fre)
    end
end

jbi脚本

chuansongdai.jbi

1.4 KB

导入jbi和lua文件后，打开lua并运行跟踪脚本。

jbi程序:

跟踪指令	含义
RUNIOCUTIN RIC#(1)	运行IO检测，这里会一直监测M528寄存器，所以开关触发时PLC关联M528
TRACK GETDATA#(1)	等待产品进入实际跟踪窗口范围，得到当前需要跟踪产品的数据
TRACK START#(1)	跟踪开始
TRACK END#(1)	跟踪结束