1. 简介

两台EC机器人通过MODBUSTCP通讯进行交互，可以通过1#机器人读写2#机器人的M变量

实现类似IO通讯的效果。

例如1#机器人的M560-M575作为本机的输出，写入2#机器人的M560-M575的值。

1#机器人的M576-M591做为本机的输入，读取2#机器人中的M576-M591的数值。

EC机器人脚本手册：下载中心_机器人技术-艾利特机器人

2. 操作流程

两台机器人IP设置为同一网段：

1#机器人192.168.1.200 2#机器人192.168.1.201

两台机器人之间通过网线相互连接。

lua脚本案例：下方脚本导入到1号机器人中，连接成功后，就可实现两台机器人通过ModbusTCP相互控制M线圈。

sleep(1)
ip = "192.168.1.201"
-- 对方机器人 IP 地址
port = 502
startl = 560
-- 本机写入对方机器人的起始 M 地址
lenl = 16
-- 本机写入对方机器人的 M 个数
starts = 576
 -- 对方写入本机机器人的起始 M 地址
lens = 16
-- 对方写入本机机器人的 M 个数
ctx = modbus_new_tcp(ip,port)
repeat
    ret = modbus_connect(ctx)
    elite_print("连接失败")
until(ret ~= -1)
    elite_print("连接成功")
    
t200l = {}
t200s = {}
while(1) do
    --读取另外一台机器人的线圈地址
    ret201l = modbus_read_bits(ctx,startl,lenl)
    ret201s = modbus_read_bits(ctx,starts,lens)
    --for循环获得当前机器人的M线圈
    for i=1,lenl,1 do
        t = i+startl-1
        name = "M"..tostring(t)
        t200l[i] = get_robot_io_status(name)
    end
    for i=1,lens,1 do
        t = i+starts-1
        name = "M"..tostring(t)
        t200s[i] = get_robot_io_status(name)
    end
    --for循环判断两台机器人对应线圈数值是否相同，不相同则把1#机器人的值写入2#机器人中
    for i=1,lenl,1 do
        if(t200l[i]~=ret201l[i]) then
            retl = modbus_write_bit(ctx,i+startl-1,t200l[i])
            if(retl == -1) then
                elite_print("Write1 Wrong")
            end
        end
    end
    --for循环判断两台机器人对应线圈数值是否相同，不相同则把2#机器人的值写入1#机器人中
    for i=1,lens,1 do
        if(t200s[i]~=ret201s[i]) then
            t = 575+i
            name = "M"..tostring(t)
            set_robot_io_status(name, ret201s[i])
        end
    end
end
modbus_close(ctx)