发布时间: 2026-01-30

与汇川PLC进行EIP通讯

一、简介：

本文主要介绍汇川PLC-EASY521和EC进行EIP通信的配置流程。

二、操作流程

2.1 前期准备：

AutOShop软件(汇川PLC-EASY521编程软件）,可以自行在汇川官网下载

EC EDS文件可在艾利特官网下载，也可以向Elite人员索取

EDS下载地址：下载中心_机器人技术-艾利特官网

EC_通信协议手册下载地址：https://www.elibot.com/Public/Uploads/uploadfile/files/20250708/ECtongxinxieyishouceVer3.20.2.pdf

2.2机器人IP设置：

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2.3Ethernet/IP寄存器排布规则

Ethernet/IP 部分寄存器被划分为11个插槽（也称slot），每个slot实质是一Ethernet/IP连接

Slot	各数据域含义	寄存器	传输方向
Adapter Slot 0		32 个 32 位 int 输出寄存器，地址范围 [0,31]	机器人向PLC
Adapter Slot 1		32 个 32 位 int 输入寄存器，地址范围 [0,31]	PLC向机器人
Adapter Slot 2		32 个32 位 float 输出寄存器，地址范围 [0,31]	机器人向PLC
Adapter Slot 3		32 个 32 位float 输入寄存器，地址范围 [0,31]	PLC向机器人
Adapter Slot 4	1.机器人当前位姿 2.机器人当前 TCP 速度 3.机器人当前TCP 加速度 4.机器人当前关节角度 5.机器人当前关节角速度 6.机器人关节加速度	52 个32 位 float 输出寄存器，地址范围 [0,51]	机器人向PLC
Adapter Slot 5	1.系统数字输入口状态 2.系统数字输出口状态	4 个 32 位状态寄存器，地址范围 [0,3]	机器人向PLC
Adapter Slot 6	1.系统模拟量输入值 2.系统模拟量输出值	8 个 32 位状态寄存器，地址范围 [0,7]）	机器人向PLC
Adapter Slot 7	1.碰撞检测使能状态 2碰撞检测灵敏度参数 3.安全参数使能状态 4.安全限制功率参数 5.安全限制动量参数 6.安全限制工具力参数 7.安全限制肘部力参数 8.安全限制速度百分比参数	18 个 32 位状态寄存器，地址范围 [0,17]	机器人向PLC
Adapter Slot 8	1.获取系统时间戳	46 个 32 位状态寄存器，地址范围 [0,45](每个寄存器的含义请见通信手册）	机器人向PLC
Adapter Slot 9	1.输入 M 变量映射	64 个 8 位状态寄存器，地址范围 [M912,M1423]	PLC向机器人
Adapter Slot 10	1.输出 M 变量映射	64 个 8 位状态寄存器，地址范围 [M400,M911]	机器人向PLC

2.4 PLC端设置

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点击工具，找到通讯设置，进行通讯配置，建议配置之后，点击测试一下。

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查看生成需要的插槽没有问题就可以执行下载

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下载成功之后，打开监控功能，可以监控EIP是否成功运行，如果没有运行的话，可以在EIP配置画面，在状态一栏中，逐一检查每个插槽(Slot)是否连接成功。

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2.5机器人读取整型和浮点寄存器的LUA脚本

sleep(1)
while(1)do
    a=get_eip_int_input_registers(0,31)--EC输入整形寄存器
    ---EnterNetIP-INT输入寄存器一
    set_global_variable("I0",a[1])--INT输入寄存器0
    set_global_variable("I1",a[2])--INT输入寄存器1
    set_global_variable("I2",a[3])--INT输入寄存器2
    set_global_variable("I3",a[4])--INT输入寄存器3
    set_global_variable("I4",a[5])--INT输入寄存器4
    set_global_variable("I5",a[6])--INT输入寄存器5
    set_global_variable("I6",a[7])--INT输入寄存器6
    set_global_variable("I7",a[8])--INT输入寄存器7
    set_global_variable("I8",a[9])--INT输入寄存器8
    set_global_variable("I9",a[10])--INT输入寄存器9
    ---EnterNetIP-INT输出寄存器一
    b0=get_global_variable("I10")
    b1=get_global_variable("I11")
    b2=get_global_variable("I12")
    b3=get_global_variable("I13")
    b4=get_global_variable("I14")
    b5=get_global_variable("I15")
    b6=get_global_variable("I16")
    b7=get_global_variable("I17")
    b8=get_global_variable("I18")
    b9=get_global_variable("I19")
        get_eip_int_output_registers(0,9,{b0,b1,b2,b3,b4,b5,b6,b7,b8,b9})
    ----输入浮点寄存器
    c=get_eip_float_input_registers(0,10)
    set_global_variable("D0",c[1])
    set_global_variable("D1",c[2])
    set_global_variable("D2",c[3])
    set_global_variable("D3",c[4])
    set_global_variable("D4",c[5])
    set_global_variable("D5",c[6])
    set_global_variable("D6",c[7])
    set_global_variable("D7",c[8])
    set_global_variable("D8",c[9])
    set_global_variable("D9",c[10])
    ----输出浮点寄存器
    d0=get_global_variable("D10")
    d1=get_global_variable("D11")
    d2=get_global_variable("D12")
    d3=get_global_variable("D13")
    d4=get_global_variable("D14")
    d5=get_global_variable("D15")
    d6=get_global_variable("D16")
    d7=get_global_variable("D17")
    d8=get_global_variable("D18")
    d9=get_global_variable("D19")
    set_eip_float_output_registers(0,10,{d0,d1,d2,d3,d4,d5,d6,d7,d8,d9})
    sleep(0.01)
end