1. 简介

艾利特机器人EC机器人方便用户二次开发而开放了一些机器人控制器端口，包括8055，8056，8058，8059，其中8055端口为控制端口，8056端口为监控端口，8058为日志报文端口，8059为原始日志端口，这些端口采用标准的TCP/IP协议，允许开发者通过Socket通信实现对机器人系统的控制和数据获取。

2. 操作流程

2.0端口介绍

2.1端口选择

8055端口

功能：用于发送和接收机器人的控制命令和状态信息。支持实时通信，常用于机器人运动控制和参数设置。

优势：指令灵活，支持多种控制命令，易于集成到各种应用中

8056端口

功能：主要用于获取机器人的实时状态信息，如关节角度和末端位置。

优势：提供高频率的数据更新，便于实时监控和故障诊断。

8058端口

功能：主要用于获取机器人日志信息，方便客户查看机器人报警等信息。

优势：简单易上手，并不复杂。

8059端口

功能：主要用于获取机器人原始日志信息。

优势：原始数据查看。

2.2端口介绍及使用

2.2.1 8055端口介绍以及使用

介绍：

8055端口是ELITE机器人EC系列对外开放的，二次开发接口，兼顾运动控制，上电启动，系统监控，参数设置等功能，允许开发人员以及客户通过socket客户端访问机器人进行控制及监控。

使用：

EC系列8055端口提供了大量的命令，以便与 ELITE 机器人平台进行交互，创建 Socket 客户端并连接 8055端口 后，发送JSON格式的字符至ELITE机器人，即可控制机器人做出相应的命令 。（端口详细使用教程请查看EC系列SDK手册技术资料_机器人技术-艾利特机器人）

2.2.2 8056端口介绍以及使用

介绍：

8056端口描述的是 ELITE机器人平台开放的数据获取端口，控制器会提供机器人的数据状态，例如关节角、温度等等，这些数据都会通过 socket 打包以120HZ的频率发送至连接的客户端。

使用：

8056端口提供了大量状态获取数据，以便与ELITE机器人平台进行监测，创建 Socket 客户端并连接0856端口后，系统会自动返回的对应格式的报文，可查询机器人状态报文表，可以在机器人任何模式下获取对应的数据。（端口详细数据请查看EC系列SDK手册技术资料_机器人技术-艾利特机器人）

2.2.3 8058端口介绍以及使用

介绍：

8058端口描述的是日志获取端口，控制器会提供机器人日志信息

使用：

8058端口提供日志获取数据，创建 Socket 客户端并连接8058端口后，发送对应获取行数或全部获取，ELITE机器人就会将对应日志信息发送至客户端。

2.2.4 8059端口介绍以及使用

介绍：

8059端口描述的是原始日志获取端口，控制器会提供机器人原始日志信息

使用：

8059端口提供原始日志获取数据，创建 Socket 客户端并连接8059端口后，发送对应获取行数或全部获取，ELITE机器人就会将对应原始日志信息发送至客户端，获取到原始日志，需要进行数据编译才能获取到可以查看的数据。