1. 简介

ROS 2是第二代机器人操作系统（Robot Operating System），由Open Robotics主导开发，专为现代机器人和分布式系统设计。它继承了ROS 1的模块化理念，但彻底重构了底层架构，重点解决实时性、安全性和跨平台兼容性问题，支持从微控制器到大型服务器的全场景部署。

2. 操作流程

2.1 安装ubuntu系统

1. 我们大部分电脑都是使用win系统，可以下载虚拟机安装ubuntu系统，例如VMware Workstation软件。

官网地址如下：VMware by Broadcom - Cloud Computing for the Enterprise

2. 之后需要下载镜像源，我们使用22.04版本的ubuntu来安装此次的ROS2,推荐下载国内的镜像源版本，国外的容易安装ros失败。

例如清华镜像源：Index of /ubuntu-releases/22.04.5/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

第一个desktop是桌面版系统，第二个live-server是服务器版，推荐第一个桌面版方便 新手使用。

3. 在VM中创建新的虚拟机，并选择下载好的源，配置好虚拟机的磁盘空间和内存即可打开虚拟机，再配置好ubuntu系统即可。

2.2 搭建ROS2环境

下载好ubuntu系统后，推荐使用网上的一键安装ROS2。

1. 启动虚拟机终端，依次输入下列指令：

sudo apt update --更新软件列表
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros    --在网址中下载文件并输出打开

注意：为了保护密码，输入是看不到的，正常输入回车即可。

2. 输入1并回车，安装ROS2。

3. 输入2并回车，不更换源继续安装。

4. 推荐humble版本，教程丰富，环境配置简单且稳定。输入1并回车。

5. 推荐桌面版，简单易用，输入1并回车

6. 安装完成后可以在终端输入如下，可以了解ros安装在虚拟机的路径。

whereis ros2

7.有兴趣可以去网上找一下使用ROS2运行小海龟。

2.3 安装EC的ROS2

1. 需要将EC的ROS包导入虚拟机，可以在github下载

https://github.com/neobotix/elite-robots2

2. 启动终端，依次执行以下指令，

安装 python3-pip

sudo apt install python3-pip

3. 安装 python 依赖项

pip3 install elirobots transforms3d pytest rosdepc

4. 安装 control-msgs

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-control-msgs

5. 安装 moveit

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-moveit-*

6. 安装 Gazebo 软件包和 ros2 控制器

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros2-control ros-humble-ros2-controllers ros-humble-ros2-control

7. 创建ROS2工作空间

建立文件夹：

mkdir -p ~/ros_workspace/src

将elite-robots2文件夹放入src内

运行下方指令，回车后可以在ros_workspace文件夹内查看是否下载成功。

git clone git@github.com:neobotix/elite-robots2.git

运行ROS 2 的核心构建指令

colcon build --symlink-install

8. 运行ROS2真机

依次运行下列指令

cd ~/ros_workspace/
source install/setup.bash
ros2 launch elite_arm_driver bringup.launch.py ip_address:=192.168.1.200 model:=ec66 --该命令用于启动机械臂驱动节点
ros2 launch elite_moveit moveit.launch.py model:=ec66 --启动完整的MoveIt2运动规划栈

9. 运行ROS2机器人仿真

cd ~/ros_workspace/
source install/setup.bash
ros2 launch elite_description simulate.launch.py use_sim_time:=True model:=ec66 --启动ROS节点
ros2 launch elite_moveit moveit.launch.py use_sim_time:=True model:=ec66 --运行RViz

3. 常见问题解答

ROS2无法控制真机原因：

● 检查网线/交换机状态

● 确认机器人控制器IP与ROS主机在同一子网

● 关闭防火墙

● 虚拟机设置桥接，选择以太网或者wifi。

● 机器人未切换远程模式

● 机器人8055和8056端口被占用

● 机器人软件版本建议V3.8.2以上