1. 简介

该文档主要介绍摇杆套件具体使用方法，该套件可以在我们进行焊接使用，方便我们移动机器人，更快的进行点位的示教，移动机器人。

2. 安装

安装方向保证摇杆接口与机器人末端IO接口在同一平面即可。

3. 参数配置

3.1、版本确认

需要满足机器人系统版本在3.20.2及以上版本才可适配摇杆套件，查看版本路径：系统-系统信息（版本未满足需求时联系艾利特技术协助升级）

3.2、开启末端IO

适配摇头套件时须提前开启末端IO功能，开启路径：运行准备-工艺配置 ，勾选末端IO选项，重启生效

3.3、末端IO配置

进入末端IO配置页面将“末端IO模式”选为摇杆，点击设置，进入路径：扩展-末端IO-拖动及指示灯配置

3.4、脚本运行

末端IO配置完成后机器人会自动生成扩展摇杆套件的脚本“joystick”，在脚本页面选中该脚本并保存运行，脚本页面路径：扩展-Lua脚本

运行后状态为绿色

3.5、调整方向（可选项）

将以上步骤都完成后已经可以实现摇杆控制机器人了，不过此时摇杆方向与机器人运行方向相反，有两种方法进行修改，第一种为修改6轴零位，需将6轴角度移动到180度位置，然后将该位置重新记录为6轴零位（该方法会直接导致机器人6轴零位与原零位相差180度，会导致原先使用关节角度记录的点位也会相差180度，修改零位前建议提前把原零位进行拍照），第二种方法为将摇杆套件旋转180度，不过旋转后导致线缆长度不过，需要延长线缆，以下为零点修改方法：

进入系统页面，连点系统版本，直到出现开发者模式，然后切换权限到开发者，密码：123456

将6轴角度移动到180度位置，然后点击记录

4. 摇杆套件介绍

5. 常见问题解答

5.1、摇杆上面的按钮都有什么功能

6个按钮分别接入6个信号，分别是X44，X45，X46，X47，X48，X49

6个指示灯可以通过虚拟输出控制，分别是M528，M529，M530，M531，M532，M533