TS20250301E-CS机器人ROS2简单安装配置使用-CS技术文档

1.  简介

ROS（Robot Operating System）是适用于机器人的开源元操作系统。ROS 集成了大量

的工具、库、协议，提供类似 OS 所提供的功能，可以实现对机器人的控制。

2.  操作流程

2.1硬件准备

需要设置IP以及FB1以及FB2，将网口连接到上位机

设置步骤如下：

设置网口IP

1、步骤1

2、  步骤2

3、  步骤3，设置-网络-设置FB1以及FB2

4、  步骤4，尽量把远程控制关闭，如果打开必须在远程控制

2.2所需环境

艾利特CS机器人支持ROS2的控制，下面进行操作手册

首先需要自行安装Ubuntu22.04，ROS2，以及各类工具

安装ROS2完成后，将ELITESDK文件下载拷贝下来，地址：GitHub - Elite-Robots/Elite_Robots_CS_SDK

注意：执行下方下载等步骤需要联网并且由于国内网络访问github速度过慢可能导致失败，需多次尝试

下载步骤如下：

打开终端输入命令，git clone后跟复制的GitHub内HTTPS的网址

git clone https://github.com/Elite-Robots/Elite_Robots_CS_SDK

下载拷贝SDK文件

逐行执行以下指令，注意：cd打开的是SDK文件夹，并且Ros2源码与SDK不建议放在一起，编译时容易出错，可以将EliteSDK放到桌面。

cd <clone of this repository>
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

进行SDK安装使用

可以在桌面新建文件夹elite_ros_ws，并在此文件夹下创建一个src文件夹，打开文件夹，并打开命令行输入以下代码

下载ROS2源代码文件，地址： GitHub - Elite-Robots/Elite_Robots_CS_ROS2_Driver

git clone
https://github.com/Elite-Robots/Elite_Robots_CS_ROS2_Driver.git

2.3配置 ROS 环境

1.在elite_ros_ws目录下打开终端运行，初始化 rosdep 的配置文件

sudo rosdep init

2.下载和更新最新的依赖项数据，确保在安装 ROS 包时可以正确地解决所有依赖。

rosdep update

注意：执行此步骤需要联网并且由于国内网络访问github速度过慢可能导致失败，需多次尝试。

3.在 ROS 工作空间中自动安装所有 ROS 包的系统级别依赖项，确保你可以顺利构建和运行这些 ROS 包

rosdep install --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO --from-paths src -y

完成后，会显示All required rosdeps installed successfully

4.编译工作空间中的 ROS 2 包

colcon build

如果在编译时出现colcon：未找到命令，可以

sudo apt update
sudo apt install python3-colcon-common-extensions

5.在终端中加载 ROS 2 工作区的环境设置。它会配置你的终端环境，以便在当前会话中正确地使用 ROS 2 包和相关工具

source install/set.bash

6.  运行ROS Driver

次步骤开始需连接机器人，注意需连接FB1以及FB2两个网口，

ros2 launch eli_cs_robot_driver elite_control.launch.py robot_ip:=172.16.11.109 local_ip:=172.16.11.20 cs_type:=cs63 launch_rviz:=false headless_mode:=true

robot_ip:=填写机器人IP（FB1）

local_ip:=填写电脑IP

cs_type:=填写机器人型号

launch_rviz:=是否打开可视化页面。true为显示rviz页面，:=false为不显示

headless_mode:=是否需要控制插件，true为不使用，不写为使用

注意：首次连接机器人时建议launch_rviz改为true，确实移动机器人，监视页面有反应，如监控页面与实际机器人姿态不一致，需多次重启，确保没有问题后，将launch_rvuz改为false，因为之后在启动MoveIt2会再次打开一个可视化窗口。

7.  运行MoveIt2

首先在elite_ros_ws目录重新建立一个终端，输入步骤5，一样的命令，再输入下面命令

ros2 launch eli_cs_robot_moveit_config cs_moveit.launch.py cs_type:=cs63 launch_rviz:=true headless_mode:=true

机器人示教器上显示机器人在运行中，就可以通过运行MoveIt2来控制机器人了

2.3卸载SDK

由于一些特殊情况，需要卸载现有SDK

下面操作非必需

删除 SDK 安装文件

1.  查找 SDK 安装文件位置

首先确认 SDK 安装的位置（例如/usr/local/lib）

sudo find /usr/local /usr /opt -name "*elite*"

2.  删除共享库和静态库

根据查找结果，删除 SDK 的库文件

sudo rm-rf /usr/local/lib/libelite-cs-series-sdk.so 
sudo rm-rf /usr/local/lib/libelite-cs-series-sdk.a

3.  删除 CMake 配置文件

删除 CMake 生成的配置文件

复制编辑

sudo rm-rf /usr/local/lib/cmake/elite-cs-series-sdk

4.  更新动态链接库缓存

清理动态链接缓存，防止系统加载已删除的库文件

sudo ldconfig

删除 SDK 源文件

1.  定位 SDK 源文件所在路径

SDK 源文件一般位于~/elite_ros_ws/src/ 下。

确认位置

ls~/elite_ros_ws/src/

2.  删除 SDK 源文件

删除 SDK 的源代码

rm-rf ~/elite_ros_ws/src/Elite_Robots_CS_SDK

删除生成的构建文件

1.  删除编译生成的 build/, install/, log/ 文件夹

这些是colcon build 或 cmake 生成的文件

rm-rf ~/elite_ros_ws/build ~/elite_ros_ws/install ~/elite_ros_ws/log

删除 CMake 配置缓存（可选）

如果生成的 CMake 配置文件未完全删除，可以清理缓存

rm-rf ~/.cmake

检查是否卸载干净

1.  再次查找系统中是否残留 SDK 文件

如果输出为空，说明已彻底删除

sudo find /usr/local /usr /opt -name "*elite*"

2.  检查 ROS 环境变量中是否还有 SDK 相关的路径

printenv| grep elite