发布时间: 2026-01-16

CS_ROS2软件包快速使用指南

第 1 章 概述
ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是一组开源的软件库和工具，为机器人应用的开发与运行提供了灵活而强大的框架。ROS 2 是 ROS 1 的升级版本，在性能、通信机制、安全性以及实时性方面均进行了大幅优化，更适合科研与工业级机器人系统。
在 ROS 2 中，程序通常以软件包（packages）的形式组织，并在一个工作空间（workspace）中使用 colcon（ROS 2 多包构建工具）进行构建。每个软件包可以包含一个或多个节点（nodes），节点之间可通过话题（topics）、服务（services）、动作（actions）等通信机制进行交互。
ELITE ROS 2 软件包主要使用以下 ROS 2 通信方式：
  • 话题（Topics）发送机器人状态信息。
  • 动作（Actions）处理长时间运行的任务，如运动执行等。
  • 服务（Services）处理快速请求，如启用机器人、切换机器人状态等。
1.1 主要功能
Elite ROS 2 软件包提供以下核心功能：
  • 自定义控制器
  • MoveIt 2 集成：
    提供运动规划与执行、碰撞检测、运动学求解与轨迹生成的完整支持，并可根据需求扩
    展其他功能。
  • RViz 可视化与类仿真环境
    • 实时可视化机器人模型、关节状态及传感器数据等。
    • 提供基础 类仿真环境，用于预览规划执行的运动、实现与机器人交互控制等功能。
  • Gazebo 仿真环境：
    提供完整的物理仿真环境，用于测试控制算法及机器人在逼真场景下的行为响应。
  • 控制驱动接口：
    ROS 2 驱动节点用于向机器人控制器发送控制指令并接收状态反馈。
1.2 ELITE ROS2 软件包结构
ELITE ROS 2 软件包整体结构如下：
图 1-1: ELITE ROS2 软件包结构
软件包目录说明
  • eli_common_interface：定义一些共用的服务或消息接口。
  • eli_dashboard_interface：定义 Dashboard 节点使用的消息接口。
  • eli_cs_controllers：Elite CS 机器人控制器的具体实现。
  • eli_cs_robot_calibration：用于从真实机器人读取标定数据的工具。
  • eli_cs_robot_description ：Elite CS 机器人的描述文件和模型。
  • eli_cs_robot_driver：与机器人通信的硬件接口、驱动与示例。
  • eli_cs_robot_simulation_gz：Gazebo 仿真配置与示例。
  • eli_cs_robot_moveit_config：MoveIt 配置与示例。
1.3 支持的系统与平台要求
ELITE ROS2 软件包旨在为 ELITE 协作机器人提供完整的 ROS 2 集成支持，兼容 CS、ES系列全部机型。目前，该软件包已在 Ubuntu 22.04（Jammy Jellyfish）+ ROS 2 Humble上正式测试和支持。
表 1-1. ROS2 软件包硬件要求
1.4 ROS2 基本命令
本节介绍一些常用的 ROS2 基础命令。这些命令可用于构建、运行和调试 ROS 2 节点，管理查询主题、服务、参数以及启动文件等。
表 1-2. ROS2 基础命令
第 2 章 机器人端配置
使用 Elite_ROS2_Drivers 控制机器人有两种方式：实体机器人或虚拟示教器（ELIBOT-Sim）。
提示：两种方式任选其一。如无实体机器人，可选择使用虚拟示教器（ELIBOTSim）。
2.1 机器人配置
2.1.1 网络配置
（1） CS 系列标准控制柜
如您使用 CS 系列标准控制柜，需将 FB1、FB2 同时接入局域网，并设置好 IP 地址。
Q:为什么需要连接两个网口？
A:因为 CS 系列标准控制柜采用双处理器的分布式架构：
  • FB1 网口对应一个处理器，负责运行机器人的 dashboard 功能；
  • FB2 网口对应另一个处理器，负责运行与 Elite ROS2 Drivers 进行通讯的控制软件。
因此需要同时连接两个网口。
从机器人软件 2.14.3 版本起，若使用 Elite ROS2 Drivers 的 headless 模式，可以只连接 FB2 网口。

（2） CS 系列 B1 控制柜

如您使用 CS 系列 B1 控制柜，仅需连接一个网口。
2.1.2 设置远程控制模式
1. 点击示教器右上角的 Elite 图标 > 「设置」。
图 2-1: 示教器设置
2. 启用/禁用「远程控制模式」，点击左下角退出：
图 2-2: 远程控制模式设置
3. 若选择启用远程控制模式，界面右侧栏会出现「本地控制」选项，请切换到「远程控制」模式。
图 2-3: 远程控制选项
图 2-4: 远程控制界面
提示：如果 CS 系列机器人的远程控制模式是禁用状态，则会处于“混合模式”，即外部控制和示教器本地控制均可生效。因此，在上述步骤中，也可将远程控制模式设为禁用。
2.1.3 测试网络连接
可通过以下两种方式测试 SDK 是否能与机器人通讯：
  • 1. 使用机器人脚本
  • 2. 使用 bash 指令测试
推荐使用方法 1（机器人脚本）。若脚本测试成功，说明机器人配置基本没有问题，通常不会出现后续运行运动指令时的连接问题。
方法 2（Bash 指令）可用于初步排查网络是否畅通，即使成功也可能因路由等原因导致运动控制失败。因此，若使用方法 2 无法正常控制机器人运动，请使用方法 1。

1. 使用机器人脚本（推荐）

1. 获取 IP 地址

在要运行 SDK 的 Linux 操作系统中执行以下指令：
ifconfig
记录与机器人连接的网口 IP（记为 Local IP）。
可能遇到的问题：
Linux 中执行 ifconfig 时可能会出现找不到命令的提示，此时需要安装一下该指令，例如在 Ubuntu 中执行 sudo apt install net-tools 指令安装。

2. 在示教器上创建测试脚本

  • 点击示教器左侧栏的「任务」。
图 2-5: 选择任务
  • 选择「占位节点」>「高级」>「脚本」。
图 2-6: 选择脚本
  • 点击左侧下拉框，选择「文件」，点击「编辑」。
图 2-7: 编辑文件
图 2-8: 编辑脚本
  • 将以下内容写入文本编辑器中（注意将 Your.Local.IP.Addr 替换为刚才记录的 Local IP）：
socket_open("Your.Robot.IP.Addr", 50001)
socket_send_string("Hello SDK\n")
sleep(1)
  • 点击「保存」，并设置文件名。
图 2-9: 保存脚本
图 2-10: 设置脚本名称

3. 创建 TCP 测试服务器

在要运行 Elite_ROS2_Drivers 的操作系统中创建一个端口为 50001 的 TCP 服务。
将以下内容保存为 sdk_connection_test.py，然后执行 python3 sdk_connection_test.py运行。
import socket

def start_tcp_server(host='localhost', port=50001):
    server_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
    server_socket.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_REUSEADDR, 1)
    try:
        server_socket.settimeout(1.0)
        server_socket.bind((host, port))
        server_socket.listen(5)
        print(f"TCP服务器启动在 {host}:{port}，等待客户端连接...")
        while True:
            try:
                client_socket, client_address = server_socket.accept()
                print(f"客户端 {client_address} 已连接")
                try:
                    while True:
                        data = client_socket.recv(1024)
                        if not data:
                            print(f"客户端 {client_address} 已断开连接")
                            break
                        received_string = data.decode('utf-8')
                        print(f"来自 {client_address} 的数据: {received_string}")
                except ConnectionResetError:
                    print(f"客户端 {client_address} 异常断开连接")
                except Exception as e:
                    print(f"处理客户端 {client_address} 时发生错误: {e}")
                finally:
                    client_socket.close()
            except socket.timeout:
                continue
    except KeyboardInterrupt:
        print("\n服务器被用户中断")
    except Exception as e:
        print(f"服务器发生错误: {e}")
    finally:
        server_socket.close()
        print("服务器已关闭")

if __name__ == "__main__":
    start_tcp_server()

4. 运行测试

点击示教器上的任务运行按钮，如果一切正常，会看到 TCP 服务器接收到”Hello SDK”的一行字符串。
图 2-11: 运行测试任务
可能遇到的问题：
Q: 1. TCP 服务器无法启动
A: 如果在创建 TCP 服务时失败，可能是系统中其他程序占用了 50001 端口。如需更换端口，机器人脚本中的端口号需要同步修改。
Q: 2. 示教器报错：“socket_send_string”：未连接服务端“socket_0”。
A: 这说明机器人无法连接 SDK 的 TCP 服务端口。可能的原因包括：
  • 如果使用了虚拟机，需要将虚拟机的网卡设置为桥接模式，并桥接到与机器人相连的网卡上，然后设置好 IP 地址。
  • 如您使用的是 CS 系列标准控制柜，可能没有连接 FB2 网口。
  • 局域网设置可能关闭了连接，建议将机器人与运行 SDK 的电脑直连。如果您使用的是 CS 系列标准控制柜，可以使用交换机将运行 SDK 的电脑、控制柜 FB1、控制柜 FB2 连接在一起。
  • IP 设置不正确，运行 SDK 的电脑 IP 与控制柜网口 IP 不在同一网段。
  • 电脑开启了 VPN，建议关闭。
  • 服务器没有启动成功，系统中某些应用占用了 50001 端口，请尝试更换端口。（注意服务器端口和机器人脚本中 socket_open 指令端口需要同时修改）。
  • 服务器被关闭，可能在接收到“Hello SDK”字符串后您关闭了服务器，但此时机器人仍在循环执行脚本。
  • 如上述情况均确认无误但仍无法连接，请重启控制柜再重试。

2. 使用 Bash 指令

1. 获取 IP 地址

在要运行 SDK 的 Linux 操作系统中输入以下指令：
ifconfig
记录下与机器人相连网口的 IP，记为 Local IP。
可能遇到的问题：
Linux 中执行 ifconfig 时可能会出现找不到命令的提示，此时需要安装一下该指令，例如在 Ubuntu 中使用 sudo apt install net-tools 指令安装。

2. 测试机器人到 SDK 的连接

在要运行 SDK 的 Linux 操作系统中运行以下指令，使用 ssh 登录到机器人的操作系统里（注意替换 aaa.bbb.ccc.ddd 为机器人 IP，如您使用的是 CS 系列标准控制柜，则为 FB2 的IP），密码为 elibot：
ssh root@aaa.bbb.ccc.ddd
登录成功后输入以下指令，检查机器人是否能连接到 SDK（注意替换 aaa.bbb.ccc.ddd为刚才记录的 Local IP）。
ping aaa.bbb.ccc.ddd
如果连接成功，会有类似以下输出：
PING 192.168.1.110 (192.168.1.110): 56 data bytes
64 bytes from 192.168.1.110: seq=0 ttl=64 time=0.373 ms
64 bytes from 192.168.1.110: seq=1 ttl=64 time=0.409 ms
64 bytes from 192.168.1.110: seq=2 ttl=64 time=0.397 ms
64 bytes from 192.168.1.110: seq=3 ttl=64 time=0.432 ms
如无法连接，请检查网络设置，例如：IP 地址是否冲突，SDK 所在系统与机器人是否在同一网段，所在的局域网环境等。

3. 测试 SDK 到机器人的连接

输入 exit 退出登录，返回至要运行 SDK 的操作系统中，执行以下指令，简单检查 SDK是否能连接上机器人（注意替换 aaa.bbb.ccc.ddd 为机器人 IP，如果是 CS 系列标准控制柜，需要确保能够接通 FB1 和 FB2）。
ping aaa.bbb.ccc.ddd

2.2 虚拟示教器仿真配置

请按照以下方法配置虚拟示教器（ELIBOTSim）和 Docker：
(1) 安装 Docker
在系统终端中输入以下内容：
curl -fsSL https://get.docker.com | sudo sh
(2) 下载仿真脚本
打开 链接，下载 start_elibotsim.sh 仿真脚本。
下载完成后，进入 start_elibotsim.sh 文件所在目录，右键点击「在终端打开/Open the terminal」。
图 2-12: 找到仿真脚本
在终端输入以下内容：
chmod +x start_elibotsim.sh
sudo usermod -aG docker $USER
(3) 启动仿真
输入以下内容启动仿真脚本，首次启动默认访问 Docker 官网拉取仿真镜像。
./start_elibotsim.sh
如启动失败，出现类似“Failed to create network”的提示，可在指令前加 sudo，即输入以下内容：
sudo ./start_elibotsim.sh
如终端返回类似以下内容，则说明拉取仿真镜像成功：
图 2-13: 拉取仿真镜像成功
打开 Web 端输入 http://localhost:6080 ，出现以下仿真画面说明仿真器启动成功。
图 2-14: 仿真器启动成功
提示：除第 4.3 节外，其他章节如无实体机器人都需提前启动该仿真环境。
仿真脚本参数使用说明：
Starts ELIBOTSim inside a docker container

Syntax: start_elibot_sim.sh [options]

options:
  -m <model>    Robot model (CS63, CS66, ES66, etc). Defaults to CS66.
  -c            CONTROL_BOX_ID. Defaults to 3
  -t            TOOL_TYPE_ID. Defaults to 1
  -v <version>  Image tag to use. Defaults to '2.14.5'
  -p <folder>   Program dir on host
  -u <folder>   ELITECO dir on host
  -n            Container name. Default: '$CONTAINER_NAME'
  -i            Container IP. Default: $IP_ADDRESS
  -d            Detached mode (background)
  -f            Port forwarding string (e.g. "-p 6080:6080 -p 5900:5900")
  -r <0|1>      Robot series flag. 0 = CS_SERIES, 1 = ES_SERIES
  -h            Show this help
例如，如需指定机械臂型号，可输入以下内容：
./start_elibotsim.sh -m cs616
配置完成后，启动虚拟仿真环境，随后启动 Elite_Robots_CS_ROS2_Driver 功能包节点，即可实现 ROS 控制。
第 3 章 本地环境安装
在编译和使用 Elite_Robots_CS_ROS2_Driver 软件包之前，请确保系统中已安装 ROS 2、MoveIt 2、Elite SDK 以及 Gazebo。
3.1 ROS 2 Humble 安装
以下两种安装方式任选其一即可。
3.1.1 官方安装
以下步骤参考 ROS 2 Humble 官方安装指南。
（1）配置 ROS 2 软件包源：
在系统终端输入以下内容：
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
（2）推荐安装桌面版本（包含 Rviz 等可视化工具和常用教程）：
sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop
sudo apt install ros-dev-tools  #可额外安装此编译工具包
（3）配置 ROS 2 启动环境：
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
3.1.2 其他安装方式
如上述方式执行失败，可使用下列替代安装方式：
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
按提示操作即可完成安装。
输入以下内容，检测 ROS 2 是否安装成功：
ros2 --help
如终端输出类似以下内容，则说明安装成功：
图 3-1: 安装成功
3.2 Moveit 2 环境
3.2.1 Moveit 2 概述
MoveIt 2 是 ROS 2 中用于机器人运动规划、控制与操作的完整解决方案，为机械臂等机器人提供从路径规划到动作执行的全流程能力，可通过 URDF/SRDF 自动配置。
其主要特性包括：
  • 运动规划（如避障路径规划）
  • 逆/正运动学（IK/FK）
  • 碰撞检测
  • 轨迹生成与优化
  • 机器人控制接口（ros2_control）
  • 抓取与操作（grasping）
  • 可视化调试（MoveIt RViz 插件）
3.2.2 Moveit 安装
MoveIt 2 可通过官方 Debian 软件包（via apt）直接安装，安装方法可参考官方二进制安装指南。
安装命令：
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-moveit
sudo apt install ros-humble-moveit-servo
source /opt/ros/humble/setup.bash
3.3 Gazebo Fortress 环境
3.3.1 Gazebo 概述
Gazebo Fortress 是新一代 Gazebo（原 Ignition Gazebo）系列的 LTS（长期支持）版本，是专为机器人仿真设计的高性能模拟器。相比经典版 Gazebo（Gazebo 11），Fortress 在性能、架构和可扩展性上全面升级，主要提供：
  • 更先进的渲染引擎（OGRE2 / Vulkan）
  • 强大的物理引擎支持（ODE、Bullet、DART、Ignition Physics 等）
  • 模块化设计（基于 Ignition Libraries：Physics、Rendering、Transport 等）
  • 更流畅的图形界面与场景编辑工具
  • 更高性能的传输通信系统（Ignition Transport）
  • 完善的 ROS 2 Humble 集成（ros_gz_bridge）
3.3.2 Gazebo 安装
Gazebo Fortress 的安装方法可参考 官方二进制安装指南。
（1）安装基础工具
sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release gnupg
（2）安装 Ignition Fortress
sudo curl https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg --output /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install ignition-fortress
（3）安装 ROS 2 集成（ros-gz Bridge）及设置环境变量
sudo apt install -y ros-humble-ros-gz
echo 'source /usr/share/gz/setup.bash' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
Ubuntu 虚拟机环境配置
如果您在 虚拟机中运行 Gazebo Fortress，可能会遇到 网格闪烁或 空白渲染窗口的问题，这是由于硬件加速有限导致的。为解决这个问题，可添加以下内容强制启用软件渲染：
echo 'export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=true' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
3.4 ELITE SDK 安装
Elite SDK 是艾利特机器人 CS 系列机械臂的 C++ 库，借助该库，开发者可以基于 C++ 实现驱动程序，从而充分利用艾利特机器人 CS 系列机械臂的多功能性来开发外部应用程序。在安装 Elite_Robots_CS_ROS2_Driver 之前需要在系统中安装该 SDK 包，推荐使用编译安装方式。如需了解 Elite SDK 包的安装和使用操作，请查阅《CS 系列 C++SDK 快速使用手册》。
3.5 ROS2_Driver 安装
（1）新建工作空间
在终端输入以下内容：
cd
mkdir -p elite_ros_ws/src
cd elite_ros_ws/src
（2）获取相应代码
git clone https://github.com/Elite-Robots/Elite_Robots_CS_ROS2_Driver.git
（3）自动安装 Elite ROS2 Drivers 所需依赖
cd ..
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO --from-paths src -y
（4）编译 Elite ROS2 Drivers
colcon build
（5）配置终端环境
构建完成后，需对环境进行设置以使用该软件包：
source ~/elite_ros_ws/install/setup.bash
如需在每次打开终端时自动加载，可添加：
echo "source ~/elite_ros_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
至此，ELITE ROS 2 驱动已完成编译与安装，可用于机器人控制与运动规划。
（6）验证软件包是否安装成功
ros2 launch eli_cs_robot_driver elite_control.launch.py robot_ip:=xxx.xxx.xxx.xxx local_ip:=yyy.yyy.yyy.yyy cs_type:=zzzz
其中：
  • robot_ip 填写机器人端 IP 地址（实体机器人填实际机器人端 IP 地址，仿真环境填本地电脑的 IP 地址）；
  • local_ip 填写本地电脑的 IP 地址；
  • cs_type 填写对应的机器人型号，如 cs66/cs63/cc612 等。
第 4 章 入门指南
4.1 基础教程：使用 eli_cs_robot_driver 控制 ELITE 机器人
eli_cs_robot_driver 是用于控制 ELITE 机器人的 ROS 2 驱动程序包，通过 ROS 2 的服务（Service）和主题（Topic）与 ELITE 机器人通信。本节将提供示例服务调用及控制器命令发布方式，展示如何向机器人发送基本控制指令并查询其状态。
按照以下步骤启动并连接机器人驱动程序节点：
（1）配置机器人网络或启动仿真
请先配置机器人端网络（参见 第 2.1 节），或启动虚拟示教器仿真环境（参见 第 2.2 节）。
（2）在示教器上打开机器人电源和抱闸，使机器人处于正常模式
点击「打开电源」> 「释放抱闸」。
图 4-1: 打开电源
图 4-2: 释放抱闸
完成后，示教器应显示为正常模式。
图 4-3: 正常模式
（3）启动 ELITE ROS 2 驱动程序并与机器人建立连接：
ros2 launch eli_cs_robot_driver elite_control.launch.py robot_ip:=<robot_ip> cs_type:=<cs_type> headless_mode:=true
说明：
  • <robot_ip> 需替换为机器人实际 IP 地址（如您使用的是虚拟仿真器，则为本机 IP）。
  • <cs_type> 需替换为实际机器人型号（如 cs66）。
  • headless_mode 表示是否启用外部程序控制模式。
运行成功后，Rviz 中显示的机器人姿态应与示教器一致，如下所示：
图 4-4: Rviz 显示形态
图 4-5: 示教器中机器形态
此时示教器左上角状态显示为运行模式。
4.1.1 示例服务命令
本节展示如何通过 ROS 2 服务接口向 ELITE 机器人发送控制命令。完整的服务列表请参阅ROS2 接口文档。
提示：
  • 1. 执行以下命令前，请确保 elite_ros2_driver 节点正在运行。
  • 2. 执行这些命令不需要提前给机器人上电或释放抱闸。
（1）打开电源
ros2 service call /dashboard_client/power_on std_srvs/srv/Trigger "{}"
执行后示教器左上角机器人状态将从关机切换为待机。
图 4-6: 转为待机
（2）释放抱闸
ros2 service call /dashboard_client/brake_release std_srvs/srv/Trigger "{}"
执行后示教器左上角状态变为正常模式。
（3）获取当前任务的状态
ros2 service call /dashboard_client/get_task_status eli_common_interface/srv/GetTaskStatus "{}"
返回结果如下：
图 4-7: 返回结果
4.1.2 示例控制器命令
ROS 2 control 是 ROS 中用于向机器人发送控制命令（关节、速度、轨迹）并管理硬件的核心组件。eli_cs_controllers 包提供了适用于 Elite CS 系列机器人的 ros2_control 专用控制器与硬件接口，包括：
  • speed_scaling_interface ：读取当前速度缩放值并传递给控制器。
  • scaled_joint_command_interface：结合速度缩放值提供对关节值和命令的访问。
  • speed_scaling_state_controller：将机器人报告的当前执行速度（0-1 浮动值）发布到主题接口。
  • scaled_joint_trajectory_controller：与 joint_trajectory_controller 类似，但它使用机器人报告的速度缩放值来减少轨迹的执行进度。
提示：
执行下述机器人命令前，须先确保 elite_ros2_driver 节点正在运行，且机器人处于运行模式。
（1）列出当前可用控制器
ros2 control list_controllers
返回结果如下：
图 4-8: 返回结果
（2）关节轨迹控制
示例如下：
ros2 topic pub /scaled_joint_trajectory_controller/joint_trajectory trajectory_msgs/msg/JointTrajectory "{joint_names: ['shoulder_pan_joint', 'shoulder_lift_joint', 'elbow_joint', 'wrist_1_joint', 'wrist_2_joint', 'wrist_3_joint'], points: [{positions: [0.0, -1.0, 1.0, -1.5, 1.5, 0.0], time_from_start: {sec: 2, nanosec: 0}}]}"
或使用：
ros2 action send_goal /scaled_joint_trajectory_controller/follow_joint_trajectory control_msgs/action/FollowJointTrajectory "{trajectory: {joint_names: ['shoulder_pan_joint', 'shoulder_lift_joint', 'elbow_joint', 'wrist_1_joint', 'wrist_2_joint', 'wrist_3_joint'], points: [{positions: [0, -1.57, 1, -1.5, 1.5, 0.0], time_from_start: {sec: 2, nanosec: 0}}]}}"
成功执行后机器人将到达指定关节位置：
图 4-9: 返回结果
4.1.3 程序控制示例
提示：
执行下述命令前，请先确保 elite_ros2_driver 节点正在运行且机器人处于运行模式。
Python 示例：
ros2 run eli_cs_robot_driver safe_joint_move.py --target 0 -1.2 0 -1.57 0 0 --max-vel 0.5 --min-time 2.0 --controller scaled_joint_trajectory_controller
具体代码和参数使用方法参见 Python 源代码。
C++ 示例：
ros2 run eli_cs_robot_driver safe_joint_move_cpp --ros-args -p target:="[0.0,-1.57,0.0,-1.0,-1.57,0.0]" -p max_vel:=0.5 -p min_time:=2.0 -p controller:="scaled_joint_trajectory_controller"
具体代码和参数使用方法参见 C++ 源代码。
4.2 Moveit 2 教程：规划与执行
本节示例展示如何基于 Moveit 2 对 ELITE 机器人（以 CS66 为例）进行运动规划与路径执行。
提示：
执行下述命令前，请先确保示教器中机器人处于正常模式。
（1）启动机器人驱动和控制器程序：
ros2 launch eli_cs_robot_driver elite_control.launch.py robot_ip:=<robot_ip> headless_mode:=true launch_rviz:=false cs_type:=cs66
<robot_ip> 需替换为实际的机器人 IP 地址（如您使用的是虚拟仿真器，则为本地电脑的IP 地址）。
（2）启动 Moveit2 控制程序：
ros2 launch eli_cs_robot_moveit_config cs_moveit.launch.py cs_type:=cs66
启动完成后，Rviz 中的机器人姿态应与示教器中的状态一致。如不一致，可重启机器人驱动节点与 Moveit 2 控制节点。
（3）生成规划轨迹并执行
在 Rviz 中使用交互标记（机器人末端执行器球体）拖动至目标位置：
  • 点击「Plan」生成机器人的规划轨迹；
  • 或点击「Plan & Execute」直接规划并执行。
图 4-10: 生成轨迹
执行规划后，机器人示教器端将实时同步显示运动过程。
如需了解 Moveit 2 的完整配置方法与编程控制示例，可参阅ELITE Robots ROS2 教程。
4.3 Gazebo 教程：物理仿真世界
Gazebo 可模拟机器人的物理特性，并允许添加障碍物测试运动规划、碰撞检测与避障算法。本节展示如何在 Gazebo 中启动 ELITE 机器人并实现程序控制。
提示：
启动 Gazebo 仿真前，请确保 已关闭其他机器人端连接。
1. 通过程序控制 Gazebo 机器人
（1）启动 Gazebo 环境：
ros2 launch eli_cs_robot_simulation_gz cs_sim_control.launch.py
启动后 Gazebo 将加载机器人模型，显示效果如下：
图 4-11: 启动结果
（2）控制 Gazebo 中的机器人运动：
ros2 run eli_cs_robot_simulation_gz gz_control.py --example
更多程序控制方案可参考 该脚本源代码。
2. Moveit 2 控制 Gazebo 机器人
（1）同时启动 Moveit 2 和 Gazebo 环境：
ros2 launch eli_cs_robot_simulation_gz cs_sim_moveit.launch.py
（2）执行运动规划
可参考第 4.2 节的步骤 3（同样适用 Gazebo ）实现控制。
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CS_ROS2软件包使用案例及说明