借助干涉区插件，既能划定机器人周边空间区域，也可设置各关节活动范围作为干涉区；一旦机器人末端驶入划定区域，系统便会输出对应信号，该信号可实现多机器人互锁避让、自动回零等联动控制。

• 机器人系统版本： >= V2.14.0

• 干涉区插件版本：3.1.1

首先需要确认干涉区的类型：轴干涉、立方体、球体；并点击创建。

类型：轴干涉、立方体、球体

坐标系：可选择基座或用户坐标系

输出I/O:数字输出、可配置IO、布尔寄存器（布尔寄存器需要先在配置—I/O—布尔寄存器重命名后才会显示）

触发状态：高电平、低电平

启动模式：禁用、上电后启用（手摸模式也有效）、运行时启用。

使能I/O：（可不配置）关联使能信号【数字输入、可配置IO、布尔寄存器（布尔寄存器需要先在配置—I/O—布尔寄存器重命名后才会显示）】

触发动作：仅输出信号、暂停任务并输出信号、停止任务并输出信号

触发时机：进入区域时、离开区域时

约束肘部：不仅监控机器人末端（TCP），也同时监控肘部关节：只要肘部进入 / 穿过干涉区边界，就触发限制（减速、停止或互锁信号）

设置干涉区信号触发区域。

轴干涉：关节范围模式、基准位置模式。

立方体：顶点模式、中心点模式。（注意单位为毫米）

球体：

工具半径：若末端加工件也有一定的工作范围，可添加工具半径。

工具偏移：末端工具TCP点

激活的TCP：沿用配置—TCP内配置的工具属性。

干涉区配置完成后首先干涉区插件的UI界面会有干涉区3D视图；并且配置的信号也会输出信号。

1、 为什么我干涉信号不输出？

检查触发状态是否为高电平，是否已经启用，信号配置是否正确。

2、 多个干涉区可以重叠吗？

可以，每个干涉区独立生效，多个信号可同时触发。