1. 简介 ：

• 干涉区功能是通过判断机器人末端是否在干涉区域来输出干涉区信号，但是有些应用场景会出现末端不在干涉区域内但是机器人肘部会在干涉区内。

• 判断工具是否侵入干涉区，使用的是实时工具的TCP笛卡尔位置进行的判断，没有工具半径的概念，仅仅使用了空间的一个点位，这种判断方法对于异形工具进行判断不够友好也不够准确。

• 针对上述需求，在干涉区插件增加加一个“约束肘部”的选项，并且增加工具属性页面，可以设置工具半径参数，将工具从一个点，提升为一个球，用于涵盖异形工具检查的情况。

操作流程

安装安全区插件

（参考插件安装手册）

• 机器人系统版本： >= V2.14.0

• 干涉区插件版本：3.1.0

干涉区类型：

轴干涉——立方体——球体

输出IO：

绑定干涉区被触发后输出的信号（可绑定布尔寄存器 数字输出）

触发状态：

高电平/低电平

启用模式：

禁用、上电后启用、运行时启用

工具属性

(设置工具属性)

工具半径默认为0，工具偏移可设置工具球体的圆心坐标：自定义或者使用当前激活的TCP

• 轴干涉：

设置轴的干涉范围

可单独设置每个轴的干涉范围

轴干涉功能用不到约束肘部和工具属性，但相应页面也会显示约束肘部选项和工具属性页面。

轴干涉区属性：

勾选对应关节 输入最大最小值 当前角度在范围内则输出信号

• 立方体：

创建一个立方体干涉空间

顶点模式：通过示教立方体两个对角的顶点确定立方体

中心点模式：通过示教中间点及立方体的长、宽、高确定立方体 （先示教中心点再配置范围）

• 球体：

创建一个球体干涉空间 通过示教球心及设置半径确定球体（先示教中心点）

2. 常见问题解答

（1）：干涉区可以建立多个多类型

（2）：开机时启用：无论程序是否处于自动任务 只要进入到干涉区都会自动触发绑定信号

运行时启用：干涉区程序运行时生效