发布时间: 2026-04-09
钧舵夹爪插件
1. 简介
本说明书适用于钧舵电动夹爪EPG平行夹爪、ERG旋转夹爪、EVS吸盘系列等型号。产品支持标准 Modbus RTU 通讯协议；支持控制多夹爪。
本文档主要介绍夹爪的安装方式、通讯配置、脚本导入流程及变量控制说明，便于用户快速完成夹爪部署与调试。
机器人软件版本要求：V2.9及以上
插件版本：V1.7.10
2. 硬件安装
通讯方式有两种：1.末端，2.控制柜的USB口（需要搭配USB转485转换器）
注：硬件安装需要在关闭机器人电源的情况下进行安装，以免对设备造成损坏。
末端线缆和USB转485转换器可直接向钧舵购买，说明搭配艾利特机器人使用即可。
3.1末端通讯线安装
3.2控制柜USB口安装
电源线24V和GND为接入控制箱输出电源24V和0V。
485A接入485转USB转换器T/R+；
485B接入485转USB转换器T/R-，USB接口接控制箱。
注：线序颜色请参考钧舵说明书连接。
3. 插件安装
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4. 使用流程
4.1 工具I/O配置
（如果夹爪接在控制柜中，跳过该步骤）
点击左侧导航栏“配置”，找到“工具I/O”，选择工具I/O锁的下拉框，选中”Jodell.Gripper(ELITE ROBOTS)“，即可设置末端工具IO的通讯参数；更改完成请及时保存。
4.2 插件参数配置
机器人重启后，点击左侧导航栏“配置”，在“插件”中找到刚刚安装的“Jodell夹爪”，进入如下界面，点击锁定，可进行相关配置，这些通讯参数需要和电动夹爪设置的参数一致，否则无法通讯。
TCI：机器人末端通讯
SERIAL：控制柜485接口
USB0：USB端口，需外接USB转485
USB1:USB端口，需外接USB转485
配置完成后，点击连接。
4.3 打开电源
点击左上角，出现如图界面，依次点击打开电源，释放抱闸，抱闸成功后，左上角显示绿色正常模式。
注：部分型号默认电动夹爪通上电源会进行初始化动作
4.4 连接电动夹爪
回到配置-插件-Jodell夹爪界面，点击连接，此时应显示已连接。
检查电动夹爪指示灯的颜色，这里参考钧舵 ERG32-150 系列电动夹爪；实际灯光状态以夹爪手册为准。
4.5任务中使用
点击任务-插件，可在插件栏选择对应夹爪节点；
1. 夹爪ID：请按照实际夹爪ID设置，默认为“9”
注：如果是控制多夹爪，则需要设置对应ID。
2. 执行指令：夹爪按当前设置参数单次运行。
3. 初始化：重新启动电动旋转夹爪并清除所有故障状态。（夹爪会开合并转动）
注：钧舵ERG系列旋转夹爪上电不会自动初始化，需要在任务中使用初始化节点进行初始化。
4. 等待指令完成：勾选后，夹爪会等待到达设置宽度或设置力度后任务树向下执行。
5. 反馈：实时反馈夹爪当前参数，如宽度、力度等；如果是旋转夹爪还会显示夹爪当前旋转位置和旋转扭矩等。
注：如夹爪报警，错误码显示报警代码，则需要根据夹爪手册查找具体报警信息。（0x00为无报警）
5. 示例
5.1平行夹爪示例
如图，先夹紧，夹爪到位后再松开（勾选了等待指令完成）
5.2旋转夹爪示例
如图，先夹紧，夹爪到位后再松开（勾选了等待指令完成）
注：旋转夹爪在首次上电时需要初始化。
5.3电动吸盘案例
如图，先A通道真空触发，再B通道真空触发；最后AB两通道都释放。
6. 常见问题
6.1. 机器人无法控制电动夹爪
（1）检查接线是否正确，特别是RS485+和RS485-，有没有接反，有没有断开。
（2）下载钧舵电动夹爪调试软件，测试调试软件能否控制电动夹爪。
（3）检查通讯参数是否和插件中通讯参数设置一样。