3.6.4 基本任务点

1. 移动

移动命令通过基本路点控制机器人的运动。路点必须置于运动命令下。移动命令定义机器人在路点之间的移动类型。

(1) 移动类型

用户可从以下三种移动方式进行选择：MoveJ、MoveL 和 MoveP，操作步骤如图 3-87所示。

图 3-87: 选择移动方式

• MoveJ：关节运动。在机器人本体空间内移动； 控制关节完成机器人的移动。此移动类型将为工具提供一个曲线路径。MoveJ 的共用参数为关节速度和关节加速度，单位以 °/s 或 °/s² 表示。如果希望机器人在路点之间快速移动，而不用考虑工具在这些路点之间的移动轨迹，可选取 MoveJ。 MoveJ 节点下可添加“路点”节点。
• MoveL：直线运动。使工具中心点 (TCP) 在路点之间进行直线移动； MoveL 的共用参数为工具速度、工具加速度以及坐标系，前两者单位以 mm/s 或 mm/s² 表示。 MoveL 节点下可添加“路点”节点；也可添加“方向”节点。
• MoveP：工艺运动。使 TCP 以恒定速度进行圆弧移动。 默认情况下，所有路点使用相同的转接半径 25mm。转接半径值越小，路径转角越大，反之，值越大，路径转角越小。 MoveP 节点下可添加“路点”节点；也可添加“方向”节点。而圆弧运动可以添加至 MoveP 节点下使机器人做圆弧运动。即机器人从当前位置或起点开始移动，通过圆弧上规定的经过点，然后再通过终点以完成圆弧移动。

添加圆弧移动： 1. 点击“任务 > 基本 > 移动”，添加移动节点。 2. 选择移动类型为“MoveP”。 3. 点击加号按钮，添加圆弧运动，如图 3-88所示。

图 3-88: 圆弧运动

1. 选择圆弧运动的模式：固定或无约束。
   • 固定：机器人经过 A，B，C 三点，机器人位姿与对应点的切线角度，保持一致；
   • 无约束：机器人经过 A，B，C 三点，机器人位姿与对应点的切线角度，以实际需要为准，不保持一致。
2. 设置“经过点”和“终点”。

(2) 工具设置

设置后，TCP 用于标记路点设置姿态时的工具姿态数据。切换 TCP 或者 TCP 改变后，依然能保证末端工具到达目标位姿。 下拉菜单选项有以下三种： * 忽略激活的 TCP：不考虑工具存在，机器人移动时，以工具法兰的中心点到达目标位姿为准； * 使用激活的 TCP：使用 TCP 为“配置 > 通用 > TCP”中当前激活的 TCP，只要运行机器人，都运用当前激活的 TCP 去做相关计算； * 自定义的 TCP：用户可选择在“配置 > 通用 > TCP”中自定义的 TCP，无论是否激活，都运用所选 TCP 去做相关计算。

(3) 坐标系设置

设置坐标系后，所选坐标系将成为机器人的参考坐标系。该坐标系会对“路点”或“方向”等子节点的实际运行效果产生影响。若坐标系变化，将影响机器人的实际目标位姿。 * 基座：使用基座坐标系作为机器人运动的参考坐标系； * 自定义的坐标系：使用在“配置 > 通用 > 坐标系”中自定义的坐标系为参考坐标系。

(4) 使用关节角度

该功能只在运动类型为“MoveJ”时可用，勾选“使用关节角度”后，“工具”和“坐标系”选项不可用，且该运动类型下的路点运行时，都将继承“使用关节角度”这一参数。 注意：勾选后，该运动类型下的路点运动时，将不再考虑位姿，而是以记录时的关节角度作为运动目标。

(5) 重置

用户可将当前运动类型修改的所有参数都恢复为默认值。

2. 路点

路点是机器人路径上的点，是机器人任务的核心要素，用于记录机器人到达的目标点位的节点，如图 3-89所示。

图 3-89: 路点

(1) 路点类型

路点类型有三种，分别为：固定位置、相对位置和可变位置。 * 固定位置路点：示教后，机器人手臂以示教的点位数据进行移动； * 相对位置路点：示教两个路点，并计算出两个路点的位姿差值后，机器人将使用当前位姿加上两点的位姿值来进行移动； * 可变位置路点：可变路点指该路点的位置由变量给定。对于 MoveJ 下的可变路点，其变量会被视作关节位置去运行，而对于 MoveL 和 MoveP 下的可变路点，其变量会被视作位姿数据去运行。因此，必须保证变量数据与运动类型相匹配。

(2) 重命名

重命名是指将路点 _1 等进行重新命名，如图 3-90所示。

图 3-90: 重命名

(3) 示教路点

固定位置路点，用户可通过“设置路点”或“编辑位姿”示教点位。相对位置路点，用户可通过“设置点”示教点位。

(4) 转接半径

如果设置了转接半径，机器人本体会绕过路点从其周围经过，以使机器人本体不会停在该路点。转接半径共有三种模式： * 停止（无转接半径）：运动类型为“MoveJ”或“MoveL”时，可设置路点参数为“在此点停止”。设置后，机器人经过该路点时，会先停止，再向下一个路点移动； * 自定义：所有运动类型下的路点，用户都可自定义转接半径； * 继承：运动类型为“MoveP”时，可设置路点参数为“使用继承的转接半径”。设置后，路点的转接半径为“MoveP”节点时设置的转接半径。

(5) 添加 Until

在“路点”节点下，点击加号按钮，添加“Until”节点。可以添加多个停止条件。“Until”节点设置运动的停止条件。达到停止条件，机器人停止运动。 点击“Until”节点，用户可以设置以下停止条件： * 表达式：自定义任务表达式，可使用 I/O、变量、位姿或脚本函数来指定停止条件； * 已到达路点：机器人运行到该路点； * I/O 输入：通过数字输入信号或者模拟输入信号，控制机器人停止运动。

(6) 添加动作

启用“添加动作”后，在“Until”节点下，用户可添加停止条件满足时执行的其他动作。

(7) 插入路点

插入路点的操作步骤如下所示： 1. 在“任务”选项卡插入一个“移动”节点。 2. 点击“路点”。 3. 选择“MoveJ”节点，设置移动类型。 4. 设置“路点类型”，并进行路点的参数配置。 5. 设置完成后，路点节点以蓝色显示，如图 3-89所示。

3. 方向

任务指定机器人向特定方向运动。机器人沿着选定坐标系的方向以线性方式移动，直至被“Until”条件停止。

(1) 添加方向移动

1. 选择“任务 > 基本 > 方向”。
2. 在“坐标系”下，定义线性移动，如图 3-91所示。

图 3-91: 添加方向移动

(2) 添加 “Until”

在“方向”下，会自动生成 Until 表达式，若要添加更多 Until，点击左下角的“添加 Until”按钮，在任务树中点击“Until 表达式”添加停止条件，如图 3-92所示。

图 3-92: 停止方向移动

可以定义的停止条件如下所示： * 距离：机器人移动一定距离后停止方向移动； * 表达式：自定义任务表达式，可使用 I/O、变量、位姿或脚本函数来指定停止条件； * I/O 输入：通过数字输入信号或者模拟输入信号，控制机器人停止运动。

4. 等待

用户可在“等待”节点设置触发结束等待的条件，当条件满足时，结束等待，继续往下运行任务。

图 3-93: 等待

等待条件有：

• 不等待；
• 指定时间；
• 数字输入信号；
• 模拟输入信号；
• 表达式。

“等待”节点支持设置“超时”，当条件不满足时，节点不再继续等待，结束超时时间后继续往下运行任务。

注意： 1. 若启用工具通信接口，等待条件不可选择模拟输入信号 AI[2]。 2. 当等待条件为数字输入信号、模拟输入信号和表达式时，支持设置超时，超时发生后不再继续等待，而是继续往下运行任务。 3. 切换条件为不等待或指定时间时，将取消超时使能，并重置相关数据，同时超时设置置灰。

5. 设置

用户可在“设置”节点设置触发动作，如图 3-94所示。

图 3-94: 设置

触发动作包括： * 无动作； * 设置数字输出信号，值类型为高或低（True 或 False）； * 设置模拟输出信号：值为电流或电压，取决于“I/O”选项卡中的模拟输出的类型； * 设置通用信号，包括数字、模拟、可配置、工具、Modbus 输出信号：值为表达式； * 设置数字、可配置、工具、Modbus 输出信号的单脉冲，即先将对应信号置为高（True），指定时间后，再将对应信号置为低（False）； * 设置配置变量自增 1：所选配置变量增加 1。

6. 弹出窗口

“弹出窗口”节点，可设置文本或变量，当任务运行至此节点时，消息或文本在屏幕上显示，如图 3-95所示。

图 3-95: 弹出窗口

用户可选择弹出信息的类型为消息、警告或错误。

其中，弹出内容有以下两种： * 文本：运行到此节点，弹出用户输入的文本；点击“预览弹出窗口”，可预览弹出的窗口信息。 * 变量：选定“变量”后，运行到此节点，弹出变量的当前值。

弹出窗口后，机器人将等待用户按下窗口中的“继续”按钮后，继续运行任务。若按下“停止任务”，任务停止运行。

若勾选“显示此弹出窗口时中止任务执行”，机器人任务将在弹出此消息窗口时停止运行。

注意：消息最多包含 255 个字符。

7. 中止

任务将在该点停止运行，如图 3-96所示。

图 3-96: 中止

8. 暂停

插入暂停指令，任务将在此节点自动暂停运行，如图 3-97所示。

图 3-97: 暂停

9. 注释

此命令允许用户向任务添加一行文本，对任务进行解释。任务运行时，此行文本不会执行任何操作，如图 3-98所示。

图 3-98: 注释

10. 文件夹

如图 3-99所示，文件夹命令用于整理任务并给具体的任务部分加标签，以使任务树变得清晰明了，用户更易于读取和浏览任务。

文件夹对任务及其执行没有影响。

图 3-99: 文件夹

11. 设置负载

“设置负载”节点，可允许用户通过编辑质量（单位：kg）和重心（单位：mm）来自定义负载数据，点击“立即设置”按钮，当前节点中的自定义设置将立即生效。用户还可以通过点击“自定义负载”右侧的下拉框来切换运行时设置的负载，如图 3-100所示。

图 3-100: 设置负载