3.6.5 高级任务点

1. 循环

“循环”节点可以配置其子节点任务的循环方式，如图 3-101所示。

图 3-101: 循环

循环方式有：

• 始终循环：该任务一直循环；
• 循环 N 次：定义循环次数；循环运行指定次数时，任务将创建一个专用循环变量，此变量用于统计循环次数。
• 当表达式为真时循环：当表达式为真时，子节点的任务将一直循环执行。

注意： 1. 若勾选“不断检查表达式”，则在循环过程中，只要表达式不为真，则立即跳出循环，往下执行。 2. 循环节点的循环模式为表达式时，支持“后测试循环 (do while)”。若勾选“后测试循环 (do while)”，则会先执行一次循环，再判断条件是否满足。 3. “不断检查表达式”和“后测试循环 (do while)”互斥，不能同时勾选。

2. 子任务

“子任务”节点下，用户可直接编辑子节点，也可加载已有的任务文件。创建子任务节点后，用户可在主任务节点下进行调用。

子任务节点加载任务文件时，只有主任务下的节点会被添加至子任务节点下。

提醒 1. 加载的任务文件中不能存在子任务节点，若存在子任务节点，任务文件加载不成功且机器人出现提示，用户需移除任务文件中所有的子任务节点，保存修改后再尝试添加子任务。 2. 同一个任务文件中，可以有多个子任务节点，但子任务节点加载的文件不能相同。

(1) 创建子任务

创建子任务方法如下： * 选择“机器人主任务”节点或其后的同级节点，再点击“高级 > 子任务”，插入子任务节点； * 在主任务里的任意节点，点击“高级 > 子任务”后，在“调用”节点下，选择“新建”。

(2) 编辑子任务

用户可直接编辑子节点，也可加载已有的任务文件。

加载任务文件的操作步骤如下： 1. 点击“加载子任务”，在弹出窗口选择任务文件。 2. 再进行以下编辑： * 保存子任务：保存修改后的子任务文件。 * 清空子任务：删除加载的任务文件，并删除子任务下的对应节点。 * 注意：“清空子任务”只在加载任务文件的情况下才有效。

若勾选“对此任务不断更新子任务文件”，主任务保存时，加载的子任务文件也将更新。

提醒 “对此任务不断更新子任务文件”只在加载任务文件的情况下才有效。

若勾选“隐藏子任务树”，子任务下的节点将不显示。

(3) 调用子任务

在任务树中，用户可以调用子任务。调用的子任务可以是已保存的，也可以是直接新建的子任务。 1. 在主任务下的任意节点下，选择“任务 > 高级 > 子任务”。 2. 点击任务树中的“调用”，点击“新建”或选择已存在的子任务文件，如图 3-102所示。

图 3-102: 调用子任务

1. 点击子任务节点，编辑子任务。

运行至“调用”节点时，会进入对应的子任务节点。子任务运行结束后，继续运行主任务。

3. 赋值

将某一数值赋给某个变量的过程，称为赋值。如图 3-103所示。通过赋值指令创建的变量为局部变量，可对局部变量进行初始化设置。

图 3-103: 赋值

用户可在下拉列表中选择变量，若要重命名变量，点击编辑按钮，在文本键盘中输入新名称（文本键盘支持输入中文）。若想取消输入，点击右上方“ESC”键取消输入。在该界面中，用户可通过勾选“对表达式中的引用对象进行深度复制”前面的复选框来进行节点的深拷贝，如不勾选，则表示对节点进行浅拷贝。当深拷贝复杂数据时，其拷贝的新数据不会随源数据的改变而改变，而浅拷贝复杂数据时，一旦源数据发生变化，拷贝的新数据也会随之发生变化。

将确定的数值赋给变量的语句叫做赋值语句。

赋值语句来源为： * 表达式：自定义赋值语句，可使用 I/O、变量、位姿或脚本函数来指定赋值语句； * 操作员：用户需在弹窗中进行操作后，任务继续运行。 * 是或否：弹窗中选择是或否，两次“取消”取消输入； * 整数：输入整数，点击取消按钮两次可取消输入； * 十进制数：输入十进制数，点击取消按钮两次可取消输入； * 文本字符串：输入字符串，点击右上方“ESC”键两次取消输入。

4. If

If 和 If…Else 语句结构可以根据表达式来执行相应的分支。 1. 选择“任务 > 高级 > If”。 2. 点击任务树中的“If”，修改表达式，如图 3-104所示。

图 3-104: If

1. 在空位节点上，编辑 If 节点里的节点。

若表达式为真，则将执行 If 里的节点。一个 If 语句至多有一个 Else 语句。 使用“添加 ElseIf”和“移除 ElseIf”添加或移除 Elself 表达式。

若勾选“不断检查表达式”，运行 If 的子节点时，仍会一直检查表达式是否满足触发条件。若检查到不满足，立刻跳出当前 If 分支，继续往后运行任务。

5. 脚本

“脚本”的下拉列表提供以下选项，如图 3-105所示。 * “代码行”允许用户使用表达式编辑器编写单行代码； * “文件”允许用户加载本地已有的脚本文件；或者直接编辑脚本内容并保存。 脚本文件的详细内容请参见脚本手册。

图 3-105: 脚本

6. 事件

“事件”节点可用于监控表达式，表达式为真时，“事件”里的子节点将会被执行。表达式通常可包含：信号，任务变量等，因此，“事件”节点常用于监控输入信号或变量，并在满足条件时执行子节点。如图 3-106所示。

图 3-106: 事件

注意： 1. 多个事件同时满足条件时，优先执行排序靠前的事件，剩余事件无论是否满足条件都不会被执行。 2. 勾选“上升沿模式”时，事件条件由 false 变为 true 时才会触发执行。建议不要同时触发多个事件，避免执行逻辑过于复杂，难以达到预期执行流程。

7. 线程

线程是随主任务一起运行的并行任务，是机器人任务的一个并行进程，主要用于控制外部机器，不建议用来控制机器人本体的移动，因此，“线程”节点主要用于执行 I/O 动作，等待信号以及设置变量等，如图 3-107所示。

图 3-107: 线程

8. 开关

每个“开关”节点可以包含多个“情况”节点和一个“默认情况”节点。 运行到“开关”节点，任务先判断表达式的值。若与情况的值相匹配，则执行对应的情况节点，若都不匹配，则执行默认情况或者全部不执行，如图 3-108所示。

图 3-108: 开关

用户可先填写情况的值，再点击添加“情况“节点。

9. 计时器

计时器用来测量时间。测量的时间出现在变量中，如图 3-109所示。

图 3-109: 计时器

其中，计时节点解释如下： * 启动：计时器开始计时； * 停止：计时器停止计时。测量的时间可通过“监控 > 变量”界面进行查看； * 重置：将当前计时器的变量值复位。

10. 原点

用户可以将机器人运行到在“配置 > 通用 > 原点”中定义的原点位置，点击“来源”下拉框，可以选择“激活的原点”或“安全原点”，如图 3-110所示。安全原点的设置请参考第 1. 小节，安全 I/O 的设置请参考第 4. 小节，运动方式的详细信息请参考第 2. 小节。

图 3-110: 原点