3.6.1 任务树

用户可以在任务树上添加任务节点，页面右侧的指令栏中可选择需要的任务节点，如图 3-80所示。

图 3-80: 任务树

用户不能运行空白的任务树，也不能运行包含错误任务节点的任务树。

若任务节点未定义，节点会显示橙色图标。

若任务节点中有搜索内容，任务节点黄色高亮显示。

若任务运行时出错，将弹出异常信息提示。

异常信息提示框显示任务节点的错误信息，包括错误类型，当前错误代码行数等，并支持以下操作：

1. 确定：若只有一个错误信息，点击“确定”，清除异常信息与报警；若有多个错误信息，点击“确定”，页面显示下一个错误信息。
2. 关闭所有：清除所有异常信息与报警。
3. 转到任务视图：清除所有异常信息与报警，并跳至“任务”选项卡，并展示当前运行任务。任务树中错误节点，标红框。

注意：若非 UI 式操作，异常信息提示框只显示错误描述。

在任务树界面右下角设有一个蓝色箭头，即运行跟踪按钮，用于任务运行过程中跟踪当前运行的节点。点击该箭头，即进入任务运行跟踪状态，此时该按钮将隐藏。在任务运行跟踪状态下，手动点击任务树中的任意一个节点，均可退出当前的运行跟踪状态，此时隐藏的按钮将会重新显示在界面上。

点击任务树界面左右侧的展开/收起图标，可扩展任务树视图宽度，实现任务树最大窗口展示。随后再次点击该图标，其朝向恢复先前的朝向，任务树视图的宽度恢复为默认宽度。

1. 任务树工具栏

用户可使用任务树顶部的工具栏修改任务树。

• 搜索：点击，在搜索框中输入搜索内容，点击“Enter”，完成搜索；
• 撤销/恢复：点击撤销和恢复修改的命令；
• 向上/向下移动：点击向上和向下改变节点位置。移动节点只支持平级节点的位置调换；注意：if 节点移动时，其配对的 elseif、else 节点一起移动；
• 剪切：点击，剪切一个节点，并允许将其用于其他操作；
• 复制：点击，复制一个节点，并允许将其用于其他操作；
• 粘贴：点击，粘贴复制或剪切的节点；
• 删除：点击，从任务树中删除节点；
• 压缩：点击，在任务树中压缩节点，压缩后，相关节点全部失效。

2. 表达式编辑器

用户可使用表达式编辑器来编辑文本和表达式，如图 3-81所示。

图 3-81: 表达式编辑器

表达式编辑器提供输入、输出名称，变量，位姿/关节位置和函数，也可插入表达式中的特殊符号，例如表示是否等于的“？=”符号。

已定义的变量都可在“Variable”下拉框中选择，可用的输入和输出端口在“Input”和“Output”下拉框中选择。特殊函数可在“Function”下拉框中选择。用户还可以在“Pose/Joint Positions”下拉框中引用坐标系、工具、路点位姿及关节坐标等数据。需要注意的是，此处实际引用的是路点实际达到的位姿/关节数据，而并不一定是初始设置的数据（路点实际可达的位姿/关节数据受路点上下文设置的影响）。

使用屏幕右下角的“ABC”按钮可切换至文本编辑模式。点击系统将保存表达式。点击可离开此屏幕，放弃所有更改。

3. 初始化变量节点

初始化变量节点（见图 3-82）会收集任务中已创建、使用的任务变量，并支持重命名、初始化这些任务变量。

图 3-82: 初始化变量界面

1. 在“高级”-“赋值”处新建变量后，初始化变量界面及机器人主任务节点下即可展示所有新建的变量，如图 3-83所示。
2. 选中任一变量后，在下方可输入、修改其表达式、描述等，如图 3-83所示。表达式用于在任务启动时，声明并初始化变量值。

图 3-83: 可选的变量

1. 点击星标，可收藏变量。
2. 若勾选“保留上次的运行值”，在不关机、不清除变量值或不删除初始化节点的前提下，再次运行任务，变量保持上次的运行值。

注意：通过赋值指令创建的变量为局部变量，初始化变量功能只适用于局部变量，不适用于全局变量。