3.6.2 指令选项卡

机器人任务节点包括三个控制任务整体行为的复选框，如图 3-84所示。

图 3-84: 指令界面

• 添加开始前序列 勾选或去勾选复选框可在主任务前添加或删除“开始前”节点。“开始”下的节点会早于机器人主任务执行，且只会被执行一次。而机器人单次或循环运行，是指机器人主任务单次或循环运行。 注：添加“开始”节点只能通过勾选该复选框进行添加，删除节点可以在任务树中点击进行删除。
• 任务一直循环 勾选此复选框可让主任务一直运行。
• 禁用“运行前手动移动到安全位置” 通常任务开始运行前机器人的位置是不确定的，若直接运行任务，机器人需由当前位置运行到任务中较先运行的路点位置，运行过程可能会引起意外碰撞。因此默认启用“运行前手动移动到安全位置”避免碰撞发生。若实际使用中能确保该路径过程的安全，则可以禁用此选项。 勾选此复选框可在安全性提示界面确认是否禁用“运行前手动移动到安全位置”，如图 3-85所示。禁用后，该指令仅在当前任务存续期间生效，且每次运行任务也会弹出提示，以防在遗忘或不知情情况下运行任务发生意外碰撞。

图 3-85: 启用/禁用 “运行前手动移动到安全位置”