3.5.1 通用

1. 安装

指定机器人本体的安装有两个目的： 1. 在屏幕上正确显示机械手臂。 2. 告知控制器重力方向。

警告

如果没有正确地设置机器人本体的安装姿态，这将寳致机器人本体在自由拖动时发生不可预期的移动。

如果机器人本体安装在平稳的台面或地面上，无需寳此屏幕进行任何更改。但是，如果机器人本体采用吊顶式、壁挂式安装或呈一定角度安装，则需正确设置安装姿态。

“预置”三个按钮分别表示：水平面安装、侧装与吊装三种安装方式。“绕 Z 轴旋转”用于旋转机器人本体的安装角度，应尽量与实际安装角度保持一致。“倾斜”按钮设置平面角度。

2. TCP

为确保机器人能够正确执行 MoveL，MoveJ，MoveP 癉运动类型的操作，必须记录工具的准确尺寸信息以及定义工具中心点 (TCP) 的位置。

修改 TCP 后，机器人将以新的 TCP 移动至路点内保存的笛卡尔姿态。

(1) 位置

X、Y、Z 坐标指定 TCP 位置。当所有值（包括方向）均为零（即 X=0, Y=0, Z=0）时，工具输出法兰的中心点即为 TCP 的位置。

(2) 默认方向

CS66 机器人末端法兰的默认工具方向（即出线口朝向）为 Y 轴负方向，与法兰安装面垂直，参考图 3-36中箭头标注的方向。定位销孔位于 Y 轴负方向。

(3) 姿态

RX、RY、RZ 坐标指定 TCP 方向。姿势格式可以从下拉菜单中选择度数或弧度。

(4) 其他

• 复制：点击 ，复制一个 TCP；
• 添加：点击 ，新建一个 TCP；
• 重命名：选中要重命名的 TCP，点击 ；
• 删除：选中要删除的 TCP, 点击 ；
• 注意：最后一个 TCP 无法删除。
• ：为当前激活的 TCP。

(5) 示教位置

TCP 位置坐标可通过以下步骤自动计算： 1. 点击“示教位置 > 设置点 1”，如图 3-38所示。 2. 在机器人工作空间中设置一个固定的点。使用屏幕右侧的位置箭头从至少三个不同角度移动 TCP。 3. 点击页面左下角的“确定”。 4. 依次点击“设置点 2”、“设置点 3” 和 “设置点 4”，进行点的设置。 5. 点击“设定”，将验证过的坐标应用到合适的 TCP。

点 1 到点 4 四个点的姿态尽量差别大，以确保计算结果正确。如果它们差别小，按钮上方的状态 LED 将变为红色。

即便通常只需要三个位置便足可确定 TCP，但仍然需要使用第四个位置来进一步验证计算结果正确。

(6) 示教姿态

TCP 方向可通过以下步骤自动计算： 1. 点击“示教姿态”，如图 3-39所示。 2. 从下拉列表中选择一个坐标系。 3. 点击“设置点”，保证工具的方向和寳应的 TCP 与所选的坐标系重合。 4. 验证计算所得的 TCP 方向，点击“设定”，将其应用于所选的 TCP 上。

(7) TCP 标定

CS66 机器人采用的 TCP 示教标定方法需要示教不同姿态的控制点，并基于这些数据自动计算工具尺寸。标定前需确保末端法兰出线口方向与默认方向一致。

工具坐标设定方法如下： 1. 点击“示教位置”，依次点击设置点 1-4，分别示教 P1-P4 点。P1-P4 四个点构成了一组基础姿态数据，它们的姿态须對可能差别大，展现不同朝向的姿态，以提高计算准确性； 2. 可选择默认的基座伱为坐标系，随后调整工具姿态到一个点位 P5, 使工具末端与坐标系朝向保持一致，工具 X 方向与 Y 方向符合设定需求，如图 3-40所示，点击“设置点 > 设定”，系统即可根据坐标系计算出所需姿态的数据，将数据应用于该 TCP，如图 3-41所示； 3. 若不知道坐标系的方向，可先用三点法示教出一个基于机器人坐标系的空间坐标系方向： * 以校准枪为基准，P6 点用于明确工具在水平 X 上的运动方向；在 P6 的基础上，P7 点确定工具坐标系的 Z 方向。 * 示教时，工具末端竖直部分须与校准枪保持在一条直线上，使机械臂沿着工具坐标系 z 方向直线移动。 * 示教出坐标系方向后，选择该坐标系，同样调整工具姿态到一个新的点位方向，点击“设置点 > 设定”，即可获得当前工具的姿态。 * 需要注意的是，寳于此种情况＀P1-P5 的控制点要始终保持与校准枪的尖点接触，如图 3-42所示。

3. 负载

用户可指定负载的重量并定义重心，可寳负载进行添加、重命名、删除、复制癉操作，如图 3-44所示。

(1) 添加负载

操作步骤如下： * 点击 ，新建一个负载。 * 设置负载的“质量”（范围：0-25kg）和“重心”（范围：-500-500mm）。 * 设置重心参数时，其 XYZ 三轴的参数需与工具法兰轴寳齐。点击右侧的 ，可参考法兰坐标系的方向，如图 3-43所示。 * 若需自定义惯量矩阵，勾选“自定义”，可在下方【负载计算工具】栏示教惯量。若设置的负载不符合标准，则惯量 X、Y、Z 输入框将变为黄色，作为警告信息，同时下方提示“请验证惯量矩阵正确”，此时不可设置负载信息。

(2) 其他操作

• 复制：点击 ，复制一个负载；
• 重命名：选中要重命名的负载，点击 ；
• 删除：选中要删除的负载, 点击 ；
• 注意：最后一个负载 无法删除。
• ：在任务运行时，任务中生效的负载。
• 立即设置：点击“立即设置”，将出现黑色寳勾，表示这个负载立即激活，如图 3-44所示。

4. 全局变量

用户可在“配置 > 通用 > 全局变量”中创建全局变量，全局变量可在任务中使用。

提示

任务中使用了全局变量，且在任务运行时，变量值发生改变，“配置”中的值也将更新。

全局变量的值会实时保存至系统内部。也就是说，即便任务停止运行，或机器人本体和控制柜断电重启，全局变量的数据也将保持不变。

变量类型支持 int、float、布尔、字竆串以及长度为 6 的数组。可在全局变量界面进行以下操作。

• 新建变量：点击 ，并设置变量名称和变量值，设置后，点击“确认”，完成变量创建。
• 收藏变量：选中需收藏的变量，点击 收藏此变量，标记栏出现黄色收藏标记。再次点击此图标，取消收藏。
• 复制变量：选中需复制的变量，点击 ，复制此变量。
• 删除变量：选中需删除的变量，点击 ，在弹出的提示框中选择“确定”，即可删除此变量。
• 记录位姿/关节：记录当前位姿/关节数据（保留 5 位小数）。
• 修改变量值：选中需修改的变量，“确定”按钮变为“编辑”按钮，在相应文本框手动修改，或点击“记录位姿”/“记录关节”，使用位姿/关节数据覆盖变量值。

记录模式说明 * 若未选中任何变量，点击“记录位姿”/“记录关节”，将直接创建一个新的变量。 * 若当前选中某一变量，点击“记录位姿”/“记录关节”，在寳话框中选择创建新变量或更新此变量，以记录当前的位姿/关节。

• 更新：用当前位姿/关节覆盖当前选中的变量的值。一键覆盖功能可寳任意变量进行更新。
• 新建：创建一个新的变量，并记录当前位姿/关节。
• 取消：放弃新建变量操作。
• 编辑位姿：选中需编辑的变量，点击“编辑位姿”选择目标姿态数据类型：焛卡尔姿态或关节角姿态，选定后进入位姿编辑界面操作。
• 移至此处：选中移动需使用的变量，点击“移至此处”选择目标姿态数据类型：焛卡尔姿态或关节角姿态，选定后进入移动界面操作。

5. 坐标系

用户可以手动输入坐标系的 值，或者操作机器人示教三个点来配置坐标系。

(1) 添加坐标系

添加坐标系操作步骤如下： 1. 选择“配置 > 通用 > 坐标系”，点击 ，如图 3-47所示。 2. 选择“示教坐标系 > 原点 > 设置点”，如图 3-48所示。 3. 设置点，在左下方点击“确定”。 4. 依次点击“ X 轴正方向”，“ XY 平面正方向”，进行点的设置。 5. 验证计算所得的坐标系，点击“应用示教结果”，将其应用于所选的坐标系上。

用户可点击“移至此处”，查看示教的三个点。若三个点中，点位设置不合理，可点击“更改此点”，重新示教点位。

提示

“工具”坐标系不可修改。

(2) 其他

• 复制：点击 ，复制工具或自定义的坐标系；
• 重命名：选择坐标系，点击 来修改名称；
• 删除：选中櫁删除的坐标系，点击 ；
• 修改：点击“修改”，可重新示教点或直接输入值修改已定义的坐标系；
• 重置：回退至修改前的数据。

6. I/O

用户可以配置所有 I/O 信号，包括名称、配置 I/O 选项卡控制及触发时的操作癉，如图 3-49所示。

注意：当工具通信接口（TCI）被启用时，工具模拟输入将不可用。

I/O 信号类型如下所示： * 数字、可配置和工具； * 模拟； * Modbus； * 通用寄存器（布尔、整数和浮点）。

(1) 配置 I/O 信号类型

用户可在上方选择 I/O 信号为“输入”或“输出”，并选择将要修改的 I/O 信号所属类型，如图 3-50所示。

其中，输入信号和 I/O 类型为通用寄存器的输出均不支持 I/O 选项卡配置。

(2) 配置 I/O 类型为数字、可配置或工具的输入信号

用户可修改输入 I/O 的名称，并设置高电平有效时机器人的操作，如图 3-51所示。

机器人的操作有： * 无：机器人无任何动作； * 启动任务：高电平有效时，运行当前任务； * 停止任务：高电平有效时，停止正在运行的任务； * 暂停任务：高电平有效时，暂停正在运行的任务； * 拖动模式：高电平有效时，可拖动机器人。

注意：修改的名称在任务中使用，我们建议您将名称与输入输出信号相关联。

(3) 配置 I/O 类型为数字、可配置或工具的输出信号

用户可修改输出 I/O 的名称，配置“ I/O 选项卡控制”及配置任务进行时输出 I/O 的状态，如图 3-52所示。

“ I/O 选项卡控制”分为： * 启用： I/O 选项卡下，可修改当前输出信号的状态； * 禁用： I/O 选项卡下，不可修改当前输出信号的状态； * 仅手动模式：仅在手动模式下可控制当前输出信号。

机器人的操作有： * 未运行时最低：任务未运行时，输出信号为低电平； * 未运行时最高：任务未运行时，输出信号为高电平； * 运行时最高-停止时最低：任务运行时，输出信号为高电平，任务未运行时，输出信号为低电平； * 运行时的连续脉冲：可配置高低电平的时间长短。

(4) 配置 I/O 类型为模拟的输出信号

模拟输出信号与数字、可配置和工具输出信号不同点在于机器人操作选项，如图 3-53所示。

图 3-53: 模拟输出信号

机器人的操作有：

• 未运行时最小：任务未运行时，若为电流模式时，则为 4mA；若为电压模式时，则为 0V；
• 未运行时最大：任务未运行时，若为电流模式时，则为 20mA；若为电压模式时，则为 10V；
• 运行时最大-停止时最小：任务运行时为高电平，停止时为低电平。

7. 原点

原点是指机器人作业相关的基准点，原点理论上来说可以设置到机器人运行范围内的任意一点上，但要注意所设置的原点位置必须要保证机器人与夹具和工件等没有干涉，不影响机器人正常工作。CS 机器人默认的原点坐标是（0，-90，0，-90，90，0），原点设置如图 3-54所示。

图 3-54: 原点设置

添加原点的操作步骤如下所示：

1. 选择“配置 > 通用 > 原点”。
2. 点击 +。
3. 设置点，详细操作请参见第 3.8 节。
4. 点击左下方的“确定”，添加原点。

提示 “零位”不可修改。

8. 启动

启动指自动加载项设置，包括启动默认任务，以及在启动时自动对机器人本体进行初始化，如图 3-55所示。

图 3-55: 启动

警告 1. 当自动加载、自动释放抱闸被启用时，只要输入信号与选定的信号电平相匹配，机器人在控制柜上电后立即运行任务。 2. 信号电平设置为低电平时请小心。当输入信号默认为低电平时，任务将自动运行而不受外部信号触发的影响。 3. 在运行已启用自动启动和自动释放抱闸的任务之前，机器人必须处于“远程控制”模式。

• 自动加载启动任务： 勾选“开机自动加载任务文件（仅在 default.configuration 中有效）”，设置触发条件，即设置“数字输入”与“值”，并在机器人启动后通过点击“自动加载任务文件”后面的方框添加一个任务。 机器人启动后，会自动加载设定任务。当数字输入发生变化且满足输入条件时，机器人会自动执行任务。 注意：如果选择的启动任务由于某些原因导致文件消失找不到，开始后的选框会变黄。

• 自动释放抱闸： 设置“数字输入”与“值”后，当数字输入满足输入条件后，机器人自动解除抱闸，用户可以移动机器人。

9. 工具 I/O

用户可配置工具 I/O 的工作模式，如图 3-56所示。关于工具 I/O，详情可参考第 2.2.4 小节。

图 3-56: 工具 I/O

（1） 工具模拟 I/O

通信接口：

工具连接器提供串行接口，用于使用 RS485 协议与工具通信。一旦工具通信接口被启用，工具模拟输入和模拟输出都不可用。

设置工具通信接口 (TCI)：

1. 选择“配置 > 通用 > 工具 I/O”，进入“工具模拟 I/O”界面，如图 3-57所示。

图 3-57: 工具模拟 I/O

1. 选择“USART 模式”，进行 TCI 的设置。 启用 TCI 后，工具模拟输入不可用于“配置 > 通用 > 工具 I/O”中进行配置，并且不会出现在输入列表中。
2. 从通信接口的下拉菜单中选择所需的数值。 用户可以从通信接口的下拉菜单中选择设置波特率、奇偶校验、停止位等数值。值的任何变化都会立即发送到该工具。如果与工具使用的值不同，将出现警告。
3. 点击“使用模式”右侧的下拉框选择所需的模式。 用户可以根据需要选择脚本模式或 Daemon 模式，选择 Daemon 模式后，将启用接口 ttyTCI0，方便用户通过插件进行访问。 注意：若不勾选 Modbus RTU 模式，则默认是 RS485 模式；若勾选，则是 Modbus RTU 模式。

（2） 工具数字 I/O

工具 I/O 可向外部工具提供 0V、12V 或 24V 的电源，即工具输出电压可选择为 0V、12V 或 24V。工作模式可选择单针模式、双针模式 1、双针模式 2 或三针模式。工具通信接口可以单独设置 4 个数字输出或数字输入，如图 3-58所示。

图 3-58: 工具数字 I/O

其中，数字输出有以下选项：

• 吸电流 NPN：用于设置针的 NPN。输出关闭时，针允许电流流向地面。与 PWR 针结合使用时可创建完整的电路；
• 灌电流 PNP：用于设置针的 PNP。输出开启时，针提供正电压来源（可在第 3.7 节中设置）。与 GND 针结合使用时可创建完整的电路；
• 推/拉：输出开启时，针提供正电压来源（可在第 3.7 节中设置）。与 GND 针结合使用时可创建完整的电路。输出关闭时，针允许电流流向地面。 注意：修改输出配置后，修改立即生效。

10. 传送带跟踪

传送带跟踪最多支持同时控制两台传送机。

配置传送带跟踪参数如下所示：

1. 点击“配置 > 通用 > 传送带跟踪”，进入“传送带跟踪设置”界面，如图 3-59所示。

图 3-59: 传送带跟踪：绝对式

1. 点击右上角“启用传送带跟踪”。
2. 设置“编码器类型”为“绝对式”或“增量式”。
   • 绝对式： 选择“编码器计数可变”为“通用 > 通讯 > Modbus”中连接的 Modbus 从站。
   • 增量式： 选择“模式”为“正交式”、“升降式”、“上升”、或“下降”，并设置使用的高速 I/O。
     • 正交模式：增量式编码器通常具有两个输出通道，通常称为通道 A 和通道 B。在正交模式下，这两个通道的信号相位差为 90 度，因此它们是正交的。通过观察这两个通道的信号，可以确定旋转方向和移动方向。这种特性使得正交模式在测量旋转或线性运动方向时非常有用。该模式需使用 2 个不同接口的高速 I/O。
     • 升降模式：除了通道 A 和通道 B 之外，增量式编码器还经常具有一个指示信号通道，通常称为索引通道。在升降模式下，索引信号通道提供了一个固定的位置参考点，通常对应于旋转一圈或线性移动的一个特定位置。这种模式可用于确定物体的绝对位置，而不仅仅是相对位置。该模式需使用 1 个高速 I/O。
     • 上升：在上升模式下，编码器输出信号的变化从低电平到高电平（即从 0 到 1）。上升沿通常用于触发或计数器的增加。该模式需使用 1 个高速 I/O。
     • 下降：在下降模式下，编码器输出信号的变化从高电平到低电平（即从 1 到 0）。下降沿通常用于触发或计数器的减少。该模式需使用 1 个高速 I/O。
3. 设置“跟踪参数”，选择“传送带类型”为“线性”或者“圆形”，如图 3-60所示。
   • 线性：
     • “每米跳数”由外部硬件设备决定；
     • 选择“坐标系”为通过“配置 > 通用 > 坐标系”示教的坐标系，并指定朝何种方向运行（通过轴 X、Y、Z 以及是否反向确定）。
   • 圆形：
     • “每米跳数”由外部硬件设备决定；
     • 选择“坐标系”为通过“配置 > 通用 > 坐标系”示教的坐标系，默认是绕着该坐标系的 Z 轴正向转动；
     • 勾选“旋转工具与传送机”，即转动末端工具来跟随目标传送机，保持物体被抓取位置不变。

图 3-60: 设置跟踪参数

11. 打包位

点击“配置 > 通用 > 打包位”进入打包位功能设置界面，如图 3-61所示。

图 3-61: 打包位功能设置界面

图 3-62: 打包模式

点击“移至默认打包位”按钮可进入自动移动页面，将机器人移动至打包位置。若用户在当前机器人配置中设置了安全平面、关节范围等数据，导致打包位置无法到达，可选择“进入打包模式”，在打包模式下，机器人运动范围将不再检测安全平面和关节位置极限，此时机器人可以正常运行至打包位。离开打包位页面后，系统将自动退出打包模式。