3.9.5 30001 通讯接口协议

控制器会提供机器人的数据，例如关节角、温度等等，这些数据都会通过 socket 打包发送。本端口为“主端口”，发送内容为机器人状态的数据。

1. 报文格式

本协议端口为 30001，频率是 10HZ，报文格式如表 3-1所示。

表 3-1. 报文格式 | 字节 | 内容 | | :— | :— | | 4 | 报文长度 | | 1 | 报文类型 = MESSAGE_TYPE_ROBOT_STATE = 16 | | 4 | 子报文长度 | | 1 | 子报文类型 | | n | 子报文内容 | | 4 | 子报文长度 | | 1 | 子报文类型 | | n | 子报文内容 | | …… | …… |

机器人状态报文包括报文头、机器人模式数据子报文、关节数据子报文、笛卡尔数据子报文、机器人配置数据子报文、机器人主板信息子报文、机器人附加信息子报文、机器人工具数据子报文、机器人安全状态子报文、机器人工具通讯子报文，以及艾利特内部使用的子报文。关于机器人状态报文详细说明以及对 30001 的解析例子和说明，请登陆官网：www.elibot.com，进入“服务与支持 > 技术资料”板块，选择“CS_ 用户手册 V2.14.5 附件”进行查询。

1. 脚本控制及规则

2. 脚本控制 30001 端口将会接收并执行正确的脚本。
3. 脚本规则 * 脚本分为 def 脚本和 sec 脚本： * def 脚本，此种脚本为任务运行时产生的脚本，可以叫做主脚本，其运行状态与任务控制按钮一致，当 def 脚本正在执行时，如果再次接收到新的 def 脚本，会将之前的 def 脚本停止执行。 * sec 脚本，此种脚本可以在 def 脚本执行的同时，一起执行，不会停止当前正在运行的 def 脚本，此种脚本主要用于控制 I/O 状态等操作，不可以运行运动脚本。 * 脚本需以“def script():\n”或“sec script():\n”开头，以“\nend”为结尾，其中，“script”为脚本名称，‘\n’为转义字符，这将定义一个可执行脚本。脚本内部的内容需满足 python 的编程规则。 例如： python def HelloWorld(): count = 0 for i in range(10): count = i popup("Hello World %d" % count) end