发布时间: 2026-01-21
5.1 术语
- 0 类停机 (Stop Category 0, Cat.0 Stop)：非受控停机，通过立即切断执行器电源让机器人停止。（参考 IEC 60204-1:2018, 9.2.2）
- 1 类停机 (Stop Category 1, Cat.1 Stop)：受控停机，执行器主动制动但不确保机器人停止在运动轨迹上。机器人停止后，切断电源。（参考 IEC 60204-1:2018, 9.2.2）
- 2 类停机 (Stop Category 2, Cat.2 Stop)：受控停机，执行器主动制动并且确保机器人停止在运动轨迹上。机器人停止后，不切断电源。（参考 IEC 60204-1:2018, 9.2.2）
- 性能等级 (Performance Level, PL)：用于规定控制系统安全相关部件在预期条件下执行安全功能的离散等级，分为 PLa 至 PLe 五级，其中 PLe 是最高等级（参考 ISO 13849-1:2015, 3.1.23）
- 使能装置 (Enabling Device)：与启动控制一起使用并且只有联系操动时才能使机器运行的附加手动操作装置。（参考 ISO 12100:2010, 3.28.2）
- 风险评估：风险评估即识别所有风险并将风险降低到适当程度的全过程。(参考 ISO 12100:2010, 3.15, 3.16, 3.17)