1.1 表述约定

instruction(para1, para2=default_value2,... , <paraM=valuem, paraK=valueK>, paraL=valueL | paraN= default_valueN)

其中：

paraX=default_valueX 表示这是可选参数， 若未指定则用默认值， 若 default_valueX 为单引号引用的斜体 (Italic) ，则代表是特殊含义， 例如， current_joint_positions 代表当前关节角；