E6S42机器人连接断开

1.简介

E6S42 报警所指示的是：机器人连接断开。其具体释义如下：

1. E代表：大的报警类别范畴

2. S代表：内部的小类别。

3. 6代表：安全系统报警

4. 42代表： 机器人连接断开（如下图）

2.故障原因

● 机器人本体连接断开

● 机器人的6个关节同时无法进行通信

●  控制柜电源供电异常

3. 排查及处理方式

3.1排查

1、 该报警出现在手臂上电过程中，请查看软件版本是否为2.10.0或小于2.8.0，该版本上电过程存在一定概率的报警问题，该问题并非硬件问题，如果遇到请重新上电，或将控制器软件、A9系统，升级至最新的发布版本，然后再次验证问题是否存在。

2、 现场条件允许可尝试找一台无故障的机器人本体交叉连接，进一步确认是本体故障还是控制柜故障

3、 当发现机器人连接不正常且报警无法消除时，需要对485通讯线缆进行检查。

（1）阻抗测量：使用万用表测量485通讯线缆的阻抗。在机器人本体和控制柜的485线缆全部连接的情况下，正常的阻抗值大约为60Ω左右。如果测量得到的阻抗值不是60Ω左右，就说明485线缆的通讯存在异常。

（2）通断检测：若怀疑线缆有问题，可以使用万用表的蜂鸣档，一段一段地测量485线缆的通断情况，以此来判断线缆的好坏。当万用表蜂鸣时，表示该段线缆导通；若不蜂鸣，则表示该段线缆可能存在断路故障。

4、现场更换关节后出现的机器人本体连接断开,

（1）检查关节ID是否正确或重新写入对应ID

（2）检查485线缆是否被压断

5、控制柜异常

（1）485线缆连接是否正常，正常值120Ω左右

（2）Safe IO 板故障

3.2处理方式

控制柜故障：

● 现场维修：更换Safe IO

● 返厂维修

本体故障：

● 现场维修：更换故障关节

● 返厂维修：更换驱动板