1. 简介

E6S100 报警所指示的是：安全系统报警，机器人处于安全违规状态。其具体释义如下：

1. E代表：大的报警类别范畴。

2. S代表：内部的小类别。

3. 6代表：安全系统报警。

故障原因：安全IO输入状态高低电平不一致;

2. 排查及处理方式

2.1 安全IO输入状态是否一致排查

1、 排查安全 IO(急停和防护停止)输入状态高低电平是否一致，急停和和防护停止是双回路，两个回路必须同时使用并保证输入状态高低电平一致，双回路可确保在发生单一故障时不会丧失安全功能；

如下图所示B1中的EI0和EI1为急停双回路，必须保证EI0 EI1输入状态高低电平一致；SI0和SI1为防护停止双回路必须保证SI0 SI1输入状态高低电平一致;

2、 可以进入开发者模式查看安全IO状态是否一致，进入方法如下：（机器人版本2.13及以上进入开发者模式才会显示“安全IO状态”）

a、连续快速点击 5-8 次右上角红框标注区域

b、然后输入密码：elibot

c、找到"硬件状态"可查看安全IO状态，EI0和EI1必须同时有信号或同时没信号 / SI0和SI1必须同时有信号或同时没信号才不会报安全违规；

d、如果，EI0和EI1或SI0和SI1输入信号不一致，可以找短接线如下图B1进行短接，如果短接后机器人可以清除"安全违规"说明外部接线问题；

2.2 可配置IO输入状态是否一致排查

可配置IO是可以当作安全IO来使用的(需要配置)，安全IO都是双回路，必须保证两个回路输入状态高低电平一致，否则会报安全违规；

1、 检查可配置IO是否配置成了安全IO：

如下图所示，CI0和CI1已配置成了安全IO(防护重置)，所以必须保证CI0和CI1输入状态一致；

如果可配置IO未配置成安全IO就不用往下继续排查！

2、 检查CI0和CI1输入状态是否一致：

如下图所示CI0和CI1输入状态不一致，所以导致安全违规报警；

3、 检查外部接线CI0和CI1是否有接好，可以先如下图B5进行短接，短接后CI0和CI1输入状态一致并且安全违规可清除，说明外部接线问题；

4、 外部线接好后，CI0和CI1输入状态一致后方可重启后“安全违规”会清除，如下图所示：

3. 常见问题解答

1、 所有安全型 IO 均具备冗余性（两个独立通道）。保持两个通道独立，可确保在发生单一故障时不会丧失安全功能，并且该IO输入对状态持续超过80ms(在2.13.2版本后)高低电平不一致机器人会报警；

2、 可配置IO配置成安全IO需要安全密码，安全密码可在设置里面自行设置；