简介：

该文档适用于CS关节更换操作，以CS66的四轴17关节为例。

1. 工具及配件准备f

1.1 工具准备

1. 镊子

2. 定制型开口扳手（5.5mm. ）

3. 斜口钳

4. 尖嘴钳

5. 小扎带

6. 整套内六角扳手

1.2 配件准备

1. 准备所需更换的轴，确认好现场是电磁抱闸的关节还是插销式抱闸的关节（避免带错），机械臂有两种抱闸方式，电磁抱闸（M）和插销式抱闸，从关节类型分：CRJ-17L，CRJ-17，CRJ-17M，CRJ-17ML，同理，CS14关节也是如此。

2. 建议携带的物料：

1. 没有插端子的485通讯线，（当现场更换14，17关节的时候，通信线端子是穿不过去轴孔的，需要带此线缆）。

2. 定位销，CS机械臂关节连接处的定位销，因为现场关节连接处的定位销是打了螺丝胶，有时候会很难拔下来。

3. 细固定环，现场有概率把固定环弄断。

2. 换轴前准备

1. 备份机械臂数据文件，（可以参考CS系列机械臂备份文档：TS20240406KA-数据备份与恢复-CS技术文档）

2. 拍照记录机械臂"关于里面的信息"。

3. 先把机械臂移动到一个相对合适的位置，方便拧螺丝的位置。

4. 写一个程序，记录当前位置，为了防止换好轴后看与原轴偏差的角度。

5. 关闭控制柜电源。

3. 更换关节

3.1 拆装步骤

1. 拆下端盖，剪断束线扎带，拨下通讯线端子，以及拔下电源线端子。黑线为GND线缆，棕色为V+（48V）线缆，同时把固定胶圈取下。

注意：当更换的关节为14，17型号时。需要用镊子挑开通讯线接头，使接头跟线分开，因为端子太大，穿不出去轴孔。如下图：

2. 拨开关节连接处的固定环（小心把固定环弄断），拨开过渡环。

3. 使用扁平定制开口扳手，分别拧下关节两端的螺丝；注意：拧的时候注意方向别拧反了，所有螺丝要同步拧，不要直接把一颗螺丝先拧出来。

4. 拧下螺丝后，慢慢拉出通讯线和两根电源线。

5. 换上新轴，穿好电源线和通讯线，注意，换新轴的时候不要压到线。

6. 注意一定要安装销钉。

7. 装好螺丝，装好过渡环与固定环。

8. 将之前拆下的通讯线端子插回去，还原好电源线和通讯线的位置。

4. 换轴后操作

标定操作：

1. 控制柜上电开机，机械臂本体先不要正常上电

2. 进入开发者模式，再打开产测模式

3. 在实验室功能，48V强制上电，等更换关节的指示灯亮起。

4. 长按白色按键，第一次红灯闪烁不记录数值，等红灯再闪烁4下后（闪烁的次数表示关节的ID号，第几关节就闪几下)。立即松开按键。这个时候ID就修改好了。

5. 48V强制下电，等所更换关节的指示灯熄灭了。

6. 关闭产测模式，本体先不上电。

7. 进入到机器人绑定界面，输入序列号，选择机械臂型号，选择机器人硬件配置，最后点击重新绑定，等待控制柜重启。

8. 控制柜重启后，机械臂就可以正常本体上电。

9. 点击右上角Elite图标，点击关于，查看所更换的关节伺服版本，是否与其他关节的伺服版本一致，如不一致需升级成一致。（因为更换的关节的伺服版本可能会存在与其他关节的伺服版本不一致，为保证一致性，所以要升级应用。后缀名为eup的文件。）

具体升级步骤，请查看CS系列机械臂升级文档：TS20240415KA-CS系统升级及注意事项-CS技术文档

文件名称如下：注意，升级为和机械臂之前版本相同的版本。