1.简介：

售后、现场机器关节更换，方便售后快速更换关节

2. 更换流程

2.1 更换需要用到的工具：

2.2 更换流程：

1. 将需要拆卸关节的端盖如下图逆时针把所有端盖螺丝拆下，方式如下：（需要用到2毫米内六角螺丝刀）

2.利用斜口钳将扎带剪下；

3.将所有电源线拔下

4. 将485通讯线的头用镊子挑开，取下485端子头

5.将要更换的关节法兰固定环拆下，螺丝用5.5毫米内六角扳手拆卸

6.将关节从机器上拆下将新关节装上并将电源线、485通讯线穿入新关节

7. 将485通讯线如图所示插入端子头，然后电源线、485通讯线插入相应接口（485通讯线有方向要求）

8. 将控制柜上电，进入开发者模式，右上角连续点击进入开发者(密码elibot)

9.点击实验室功能，然后点击48V强制上电

10.长按关节上的白色按钮改关节ID，红色指示灯首次亮起不计入关节 ID 计数，接着闪烁几次表示ID为几，例如第一次不算，指示灯再闪烁 1 次：对应 “一关节”；指示灯闪烁 2 次对应 “二关节”；以此类推，闪烁次数即代表当前设置的关节序号。

10. 改完ID可以验证是否正确，按一下白色按钮，红灯亮2下就是一，亮3下就是二，以此类推

11. ID正确之后需重新绑定机器人，需进入开发者模式点击机器人绑定，输入对应的序列号，选用对应的机器人型号、工具类型、示教器类型、safe IO板类型、电源类型，然后点击重新绑定，等待重启之后重新记录机器零位然后进行调试。