通讯与二次开发

1.  【全系列】机器人支持什么通讯

CS/ES系列：Modbus TCP主从站，Modbus RTU从站，Profinet从站，Ethernet/IP从站，TCPIP，RS485，FINS TCP

2.  【全系列】机器人如何与视觉进行通讯

推荐使用TCPIP的通讯方式，发送指定的字符串触发拍照和接收相机发送过来的字符串

3.  【全系列】与视觉交互，机器人的距离单位是多少

CS：在程序中，当涉及到计算时，机器人的单位是米和弧度，如果相机发送过来的是毫米和角度，则需要进行转换

4.  【全系列】机器人是否支持RS232通讯

CS：不支持，需要通过模块将RS485转化为232使用

5.  【全系列】二次开发可以使用哪些语言

● SDK 基于 Socket，只要语言支持 TCP 客户端即可

● 常用语言：C、C++、C#、Java、Python、PLC 等

● 不同端口功能不同，每个端口收发数据格式不同

6.  【全系列】二次开发有没有api库。可以直接调用

CS/ES系列：目前有C++和python的动态链接库，库下载链接：https://github.com/Elite-Robots，其它语言可用TCPIP通讯的方式发送指定的字符串来达到控制机器人的效果

7.  【全系列】二次开发有很多端口，每个端口功能分别是什么

CS/ES系列：29999端口远程控制，上电释放抱闸等

30001端口远程执行脚本及每100ms定时读取机器人返回数据，向机器人发送运动脚本等

30004端口进行RTSI高速数据交互，最大频率250HZ

30011端口每100ms定时读取机器人返回数据

30020端口按队列执行脚本

40011端口， 明文请求端口，用于实现通过明文的方式请求脚本执行结果。

8.  【全系列】机器人是否支持ROS

CS/ES系列：只支持ROS2.不支持ROS1

9.  【CS/ES系列】怎么样才能监控到plc与机械臂通讯的布尔量信号

需要安装寄存器监控器插件，可到艾利特官网-服务与支持-下载中心-搜索寄存器监视器，文件包含使用说明及插件

10.  【CS/ES系列】上位机怎么连接不上30001端口

1.  检查IP地址是否和上位机同一个网段

2.  检查网口是否插入的是FB1，有的控制柜有三个网口

3.  检查是否打开了远程模式，如果打开远程模式，则必须切换到远程模式

4.  可以先用通讯助手测试能否连接

11.  【CS系列】有三个网口，这三个网口功能一致吗

不一致

1.FB1：VNC，FTP访问机器人program文件夹，上位机SDK控制机器人，EthernetIP通讯，profinet通讯，机器人作为modbus/TCP从站。

2.FB2:机器人socket通讯做客户端，机器人作为modbus/TCP 主站。

3.FB3:暂未使用。

注：新的控制柜只有1个网口，已集成FB1和FB2网口功能