工具坐标系

工具TCP

机器人默认TCP原点在工具末端的中心点。如下图末端IO通讯接口反向为默认的Y-方向，同样也遵循右手坐标系规则。

注意：当机器人末端对齐基座平面后，Z轴+方向和基座Z轴+方向相反。

建立工具TCP

首先我们要确认并通过4点法找到新的TCP点，目的是让机器人在操作界面沿着工具坐标系旋转时始终围绕一个点旋转。（默认的TCP点在机器人末端中心）

如果是涂油，涂胶等末端工作区域是一个点，则适用以下方法。否则需要3D导出TCP的值并输入。

此时，我们只创建了TCP点，该TCP的方向是和默认方向一致的。如果我们要改变TCP的方向（多用于焊接）则要先在坐标系内先创建坐标系，回到TCP设置界面点击示教姿态，选择该坐标系--点击设置点--设定。（该功能的主要作用是方便示教点位）

注意：

四点法计算出的TCP点的准度受到以下几个因素影响。

1、 四点法点位示教的准度

2、 TCP点偏心角度

3、 TCP点到末端中心点的距离

4、 末端治具松动

工具TCP的使用

如涂油，涂胶应用；在示教路点前设置并勾选了工具TCP。如果需要更换出油枪或出胶口，则只需要将原来的工具TCP重新示教即可，不用重调所有点位