发布时间: 2026-01-15
用户坐标系
1.用户坐标系简介
1.1 用户坐标系定义：
用户坐标系是用户自定义的参考坐标系（也称弓工件坐标系），遵循右手笛卡尔法则，该坐标系用于描述机器人相对于工件的位置关系。
1.2 用户坐标系使用场景
通常建立在工件本体，生产线结构基准面等。
2. 建立用户坐标系步骤
2.1 新建空白用户坐标系
通常在建立用户坐标系的时候需要在机器人末端安装一个尖型工具，然后去所需要建立坐标系的平面上通过示教三个点机器人可计算出坐标系。具体步骤：配置--坐标系--点击+号--即可新建一个空白坐标系。
2.2 示教用户坐标系的值与方向
2.2.1 先按示教器指引记录用户坐标系原点。
2.2.2 机器人姿态不变记录X轴+方向且保证Z的高度也是所需高度。
2.2.3 确认Y轴的方向（使用右手笛卡尔法则，判断Z轴方向）
2.2.4 最后点击设定，坐标系的值会自动赋值到上方。
2.2.5 示教器上方保存，全部保存。
3. 用户坐标系的使用
3.1用户坐标系偏移
当工件发生位移时，仅需重新标定坐标系，原有程序逻辑和路径保持不变。
3.2 典型应用场景
上下料系统、码垛与拆垛、多工位或多治具切换、视觉引导应用。
4. 注意事项
如果是三点示教计算用户坐标系，坐标系准度和示教点位的准度有关，因人而异。