用户坐标系

用户坐标系

工件坐标系是用户自定义的参考坐标系，通常建立在：

● 工件本体

● 生产线结构基准面

该坐标系用于描述机器人相对于工件的位置关系。

建立用户坐标系

通常在建立用户坐标系的时候需要在机器人末端安装一个尖型工具，然后去所需要建立坐标系的平面上通过示教三个点机器人可计算出坐标系。

1. 我们先按示教器指引记录用户坐标系原点。

2. 机器人姿态不变记录X轴+方向且保证Z的高度也是所需高度。

3. 如下图Y轴+方向的点决定了Z轴的方向，所以在记录Y轴+方向位置时先用手比划一下方向。

4. 最后点击设定，坐标系的值会自动赋值到上方。

5. 保存，全部保存。

如果是通过视觉或其他途径得到的坐标系可以直接输入到新建的坐标系中。

用户坐标系的使用

1、 用户坐标系偏移：当工件发生位移时，仅需重新标定坐标系，原有程序逻辑和路径保持不变。

2、 典型应用场景：上下料系统、码垛与拆垛、多工位或多治具切换、视觉引导应用。

注意：如果是三点示教计算用户坐标系，坐标系准度和示教点位的准度有关，因人而异。