负载重心设置

CS机器人负载以及重心的设置，按照图-5所示操作步骤操作

第一步：点击“配置”，进入机器人参数配置界面

第二步：点击通用配置中的“负载”

第三步：添加一个新负载，如果只需要用到一个负载那么这一步可以省略

第四步：输入实际安装在机器人末端上工具的重量，这个重量不能相差太 多，如果你输入的重量低于实际重量，那么你按下机器人自由拖 动按钮后机器人三轴就会往下掉，因为机器人会根据你输入的重 量来输出一个往上的力，你输入的重量低于实际工具的重量所以 导致机器人输出的力不够；反之，如果你输入的重量大于实际工 具的重量，那么机器人三轴就会往上抬。

第五步：设置重心，默认重心是在机器人法兰盘中心，但是实际工作中末 端安装了工具那么重心位置肯定就发生了变化，那么我们就需要 根据实际情况在X,Y,Z三个方向进行偏移去移动重心的位置， X,Y,Z三个方向参考机器人法兰坐标系，在机器人“配置”→“负载 ”→”负载可视化“，如图-4红框所示即为机器人法兰坐标系。以 机器人末端R485通讯接口为参考，指向R485通讯接口的为Y的负 方向，以Y的负方向为参考顺时针旋转90度为X的负方向，以Y的 负方向为参考逆时针旋转90度为X的正方向，以Y的负方向为参考 顺时针旋转180度为Y的正方向，与机器人末端垂直且指向外的方 向为Z的正方向，与机器人末端垂直且指向里的方向为Z的负方向。

图-4

第六步：当机器人质量和重心设置好后点击“立即设置”按钮即可，这样机 器人的负载以及重心就设置好了。

第七步：按下示教器顶部自由拖动按钮，机器人末端三色灯亮蓝灯且机器 人没有动或者有一点微动那就说明负载以及重心就设置正确；如 果机器人往下掉或者往上抬那就说明质量没有设置正确，如果机 器人往X,Y,Z三个方向的某一个方向偏那就说明重心没有设置正确。

图-5