客户现场量产阶段，会通过统计机械臂单流程运行时长核算设备UPH（每小时产能）。若实际UPH无法满足生产指标，需通过优化机械臂运行轨迹、程序逻辑及设备参数，压缩单循环运行时长，提升设备整体作业效率，满足量产产能要求

梳理机械臂全流程运动点位，删减冗余、无效走位动作，精简作业流程，从轨迹层面压缩整体节拍，提升运行流畅度。

精简程序中外部设备的无效等待时长，优化机械臂与相机、PLC、气缸、夹爪等外设的信号交互逻辑。基于设备实际动作响应阈值调整延时参数，杜绝固定冗余延时。

示例：产品真空吸附实际仅需0.5s即可稳定取料，可将程序内原有1s吸附延时优化为0.5s，精准匹配设备动作节奏

针对无需精准定位的过渡路点，开启转接半径功能如下图所示（默认参数50，可根据现场工况微调），优化轨迹转弯衔接效果。

启用转接半径后，设备可在轨迹转弯起始位置提前衔接下一段运行指令，实现轨迹平滑过渡；若下一节点不是连续的运动的指令，可能会造成机器人的抖动等情况

注意事项：精准作业点位（工艺关键点）禁止设置转接半径及冗余等待时间，需保证点位运动连续、精准，避免影响作业精度。

 

合理提升机械臂运动速度、加速度及整体运行倍率，最大化运行效率，设备推荐极限参数如下（适配长距离运动场景）：

● 关节运动：最大关节速度230°/S，最大关节加速度1200°/S²

● 直线运动：最大直线速度1500mm/s，最大直线加速度10000mm/s²

● 整体参数：运行倍率100%

参数适配说明：短距离运动场景下，过高的加速度会导致机械臂抖动、运行不稳定，需根据现场实际工况衰减速度与加速度参数，优先保障设备运行稳定性。

图2-1 图2-2 图2-3

路点：使用继承的参数

机械臂真实运行速度计算公式：真实速度 = 工具设定速度 × 运行倍率。路点默认勾选「继承参数」，统一沿用移动节点的速度、加速度参数；若不同节点需差异化速度，可取消继承，单独配置 MoveL、MoveJ、MoveP 等运动模式参数。

1. 权限参数开放：根据现场生产需求，进入设备「配置-机器人限制」界面，将设备自带限制参数调整为最低阈值，释放设备运动性能。首次配置安全参数需先点击页面右上角logo图标，完成安全密码设置后再进行参数修改。

2. 运动模式选择：姿态变化幅度大（RX、RY、RZ角度大幅变动）的节点，优先采用关节运动；仅需XYZ轴位移的场景，统一采用直线运动，兼顾运行速度与轨迹精度。

3. 关节旋转优化：调试过程中尽量规避6轴180°、360°大角度旋转。若现场节拍极限压缩、必须实现6轴超180°旋转，可通过在设备末端加装旋转气缸的方式替代6轴旋转，规避大角度旋转带来的卡顿、延时问题。

（1）：问：直线加速度里面加速度可不可以设置150000mm/s²

答：不可以，设置到150000mm/s²会导致机械臂启动加速度

过大，会触发报警，无法运行。

（2）：短距离运动加速度也不宜设置过大，会产生运行抖动。

（3）问：加速度是需要多长时间达到设定速度的时间

答：简单来说就是 v=a*t

v：机器人运行速度=工具速度是×运行倍率

a：工具加速度×运行倍率

注：这只是理论 还会受到一些停止时间 停止距离 运动 硬件最大加速度等等一些列限制，综合出来的结果。界面是目标加速度，真实情况不一定可以达到。