针对机器人应用版本V2.13.0及以上新增的偏移指令，本文将详细阐述该指令的核心功能、使用场景及具体操作方法，明确指令应用要点与注意事项，为相关操作人员提供标准化、可落地的指导，助力高效掌握偏移指令的应用，保障指令使用的规范性与准确性。

偏移指令在任务界面右侧的复合目录下，点击偏移添加到任务节点。

选中红色箭头指向的指令行，打开红色方框处的编辑界面。

标识1 是添加变量，用于接收偏移后的点位数据。

标识2 是选择你需要基于哪个路点或变量进行偏移。需要注意，未示教的点位和不包含6个元素的list类型变量，在选择 列表里是找不到的。

标识3 是选择以位姿偏移，还是以关节数据偏移。位姿就是沿着X Y Z坐标系偏移，

关节数据就是偏移关节的角度。

如红色方框所示，在 X 右侧方框处输入100，该指令就会基于你示教的基准点，往 X 方向偏移100mm。红色箭头所指处可以看到偏移后的点位数据，1 是基准点数据，2 是偏移后的数据。偏移后的点位数据，会储存到 var_1 这个变量里。常量偏移只能偏移固定距离，没办法在程序中对偏移距离进行加减。

基于红色箭头所指处的 var_2 变量的数值进行偏移。使用变量偏移时，偏移值只能是一个包含6个元素的数组，如图中所示 [1,2,3,4,5,6]，[1,2,3,4,5,6] ，1 2 3 4 5 6 分别对应着 X Y Z RX RY RZ 的偏移值。需要注意，偏移值的单位为m 和 弧度。X Y Z 的单位为 m，RX RY RZ 的单位为弧度。例如 [0.1,0,0,0,0,0] ，就是往 X+ 方向偏移100mm。[0.1,0.1,0,0,0,0] ，就是往X+，Y+ 方向偏移100mm。实际使用过程中，对数组进行加减，就可以实现阵列、码垛等功能。数组的加减：var_2[0] = var_2[0] + 0.1，[0]是数组中的第一个的元素，[1]就是第二个的元素。

如下面两张图所示，添加一个新的路点，在路点编辑界面的路点类型中，选择可变位置。在使用变量的选择列表里，选择 var_1 这个变量。实际使用，按偏移指令里添加的变量为准。

需要注意，以位姿进行偏移的，机器人移动类型一定要选MoveL。相反，以关节数据偏移的，要选MoveJ。

基于机器人的默认工具坐标系（TCP）进行偏移。自身姿态和工具的区别在于，自身姿态是以机器人当前姿态的TCP朝向进行偏移，而工具是以基准点的姿态进行偏移。

基于示教好的坐标系进行偏移。可以在配置中添加坐标系。偏移后的位置数据，偏移指令会自动转换成基座下的位置数据，所以移动指令里要选择基座。原因是机器人的路点在赋值时，只会赋予基座下的位置。所以偏移指令会先将基准点转换成基于用户坐标系下的点，再进行偏移，偏移后在转换成基于基座下的点。

1. 偏移指令只有V2.13.0以上的应用版本才有。

2. 使用偏移时，要注意是以位姿偏移还是以关节数据偏移，这两个分别对应着MoveL和MoveJ移动类型。当以位姿进行偏移的点位数据，以MoveJ的移动方式去运行，会导致撞机。

3. 偏移后的点位，都要基于基座下去运行，因为偏移指令会将点位自动转成基于基座下的点位。