发布时间: 2026-06-09
指令中设置TCP的功能
1. 简介
2.11.0版本之后，设置指令里面，添加了设置TCP功能，此文档旨在解决客户有关该功能使用上的疑惑，特别是测试按钮。
注意，设置TCP功能，在程序中只改变移动指令中配置了"使用激活的TCP”的路点，设置TCP功能不会生效在选用其他TCP移动指令中。
2. 操作流程
2.1设置不同的TCP
当任务需要使用多个不同的TCP运行轨迹时，可以使用该指令实现TCP的切换。
在需要更改TCP的路点之前，设置新的TCP。设置TCP时，上方的设置动作需要选择任意一个，否则任务节点会是橙色，无法完成设置。
2.2测试按钮的使用
在机器人使用默认激活的TCP时，查看当前的TCP数据
此时点击任务中设置TCP_1的测试按钮：
再次查看机器人当前的TCP，数据被改成为TCP_1的值
此时手动移动路点，目标点的位置会偏移新TCP_1的值：
3. 常见问题解答
3.1设置TCP后，为什么只有部分路点生效？
只有配置了"使用激活的TCP”的路点，才会被修改。
3.2使用测试按钮改变了TCP，此时开始自动运行程序，机器人使用的是哪个TCP？
测试按钮只针对手动，当程序自动运行时，会按照程序路点指令设置的TCP运行，如“使用激活的TCP”。只有当运行到“设置TCP”指令时，TCP才会发生改变。