机器人做ModbusTcp从站

1、机器人做从站

机器人做从站，modbus通讯使用机器人控制柜FB1网口或FB2网口，连接控制柜和电脑，

点击示教器右上角logo，点击系统--网络可进行ip设置

机器人Ip设置：

电脑设置为机器人的同一网段后可以ping一下查看网络是否连接正常

打开第三方网络调试助手modbus poll,--connection--connect,选择modbus tcp/ip,ip地址栏输入机器人的ip，端口默认502，最后点击ok

只要对话框不显示noconnection 就表明调试软件已连上cs机器人

接下来我们可以用modbus poll来：

写入标准数字输出

读取标准数字输出

读取标准数字输入

读取寄存器

写入寄存器

1.1读取标准数字输入

功能码选择 02 Read Discrete inputs ,地址格式十进制，起始地址 0，读写数量 24(机器人输入地址 0-23，共 24 个)

上图显示输入4为1与下图示教器显示匹配，可见读取成功

1.2读取标准数字输出

功能码选择 02 Read Discrete Inputs ,地址格式十进制，起始地址 32，(机器人输出地址 32-59，共 28 个)，读写数量可选择 28 即全部读取

由图可见32与41为1，与机器人modbus slave界面显示标准数字输出0和标准数字输出显示的数据一样，可见读取成功

1.3写入标准数字输出

setup--read/write definition中可以先择 01 read coils(0x)读取线圈方便在modbus poll上观察

点击functions--选择功能码15:write multiple coils（写多个线圈）,勾选所需的coil,点击send，回复respons ok 即可输出信号

1.4读取寄存器

setup--read/write definition中可以先择 功能码04read input registers，十进制，起始地址 97，

读写数量 10（根据实际需求修改）

1.5写入寄存器

可以在setup--read/write definition 选择04 read input register,地址address256,数量10，先读这些可读可写的寄存器方便我们观察变化

第一种方法：直接双击poll表格里的地址，修改value值来写入（对应功能码06 写单个输出寄存器）

第二种方法：点击functions --16:write multiple registers,双击图中显示列表来修改寄存器值

2、机器人做从站

为方便在modbus信号在程序中方便配置和使用，可以在配置--通讯--modbus连接机器人自己作为主站

如上图所示，下述以数字输入，地址32；数字输出，地址33；寄存输入，地址266；寄存器输出，地址277为例

2.1任务中读取（等待）线圈值

当线圈m_a为高是弹出弹窗信息1

2.2任务中设置（给出）线圈值

机器人中如上图设置，点击运行，调试助手中显示为1，即成功

2.3任务中读取（等待）寄存器值

运行机器人程序，在poll中地址66输入44，机器人弹窗提示1，即ok

2.4任务中设置（给出）寄存器值

运行机器人程序，poll中地址277显示为值897即ok