机器人做ModbusTcp主站

1、机器人做主站

机器人做主站，modbus通讯使用机器人控制柜FB2网口，连接控制柜和电脑

查看电脑ip,这边为192.168.1.205

打开 modbus slave 调试助手，点击 connection--connect,如下图设置后点击ok

点击机器人示教器配置--通讯--modbus--添加modbus设备，输入ip（此处ip为主站ip）

1.2读线圈

打开modbus slave调试助手，右击名为“mbalave1”窗口，点击slave definition,

输入下图的id,功能码，地址，数量，点击ok

点击示教器页面，输入类型-数字输入 地址为0从站地址可为1，频率10（可选），当图标变为绿色即ok

打开modbus slave调试助手，双击对应地址，修改值，即可发现机器人示教器界面的值也改变

1.3写线圈

打开modbus slave,可点击File--new,会出来一根新的监视表，

右击其选择Slave Definition,

输入id 功能码 地址和数量，注意地址不要与上一步设置重复

机器人示教器上点击添加信号，如下图设置：

在该界面点击值，可在modbus slave，查看到

1.4读寄存器

打开modbus slave,可点击File--new,会出来一个新的监视表

右击其选择Slave Definition,

输入id 1,功能码04，地址20，数量5（自定义），点击ok

在机器人示教器界面点击添加信号，输入下列数据,圆形图标变绿色表明连接成功

可在modbus slave界面，点击对应地址输入数值，

在示教器界面可查看对应数值

1.5写寄存器

打开modbus slave,可点击File--new,会出来一个新的监视表

右击其选择Slave Definition,

选择id 1,function03,地址30，数量5（自定义），点击ok

在示教器界面点击添加信号--输入下图对应信息，圆形图标变绿色表明连接成功

点击值，输入数据，即可在modbus slave上查看到写入的值

2机器人做主站

确定按照上述步骤客户端io设置完成

2.1任务中读取（等待）线圈值

运行任务，当从站的信号modbus=高 时 ，页面弹出窗口提示“1”，代表已获取到该mosbus

2.2任务中设置写入线圈值

先检查助手里面准备写入得地址是否为0

如图在任务里添加设置

点击运行任务，助手中值变化

2.3任务中读取（等待）寄存器值

运行任务，当从站的信号modbus_2=3 时 ，页面弹出窗口提示“1”，代表已获取到该寄存器的值

2.4任务中写入从站的寄存器值

先检查助手里面准备写入得地址是否为0

如图在任务里添加设置

点击运行任务，助手中值变化