发布时间: 2026-03-12
机器人与欧姆龙PLC的Fins TCP通讯
1. 简介
CS机器人与plc通讯的方式有很多种，比如Modbus,EtherNet/IP,Profinet,socket通讯，但是有些型号的PLC不支持以上这几种通讯方式怎么办呢？CS系列的机器人就还有一种通讯方式可供客户使用，那就是Fins/Tcp通讯。本篇文章就是讲解如何与欧姆龙PLC进行Fins/tcp通讯。
版本信息为：
• 机器人系统版本v2.13.4以上
• Fins插件版本v2.13.0
2. 操作流程
2.1安装插件
安装Fins通讯插件
2.2Fins通讯插件使用
使用Fins通讯插件时是通过RPC的方式读写PLC寄存器的脚本
1）与PLC建立通讯连接
第一步：进入机器人配置界面。
第二步：进入Fins插件。
第三步：设置IP地址（此处IP地址为PLC的IP地址），点击“连接”按钮。
第四步：查看连接状态，连接状态有：”空闲、连接中、已连接1、已连接2、连接失败” 这五种。
空闲：未连接到PLC。
连接中：正在连接PLC。
已连接1：成功连接到PLC， 且成功识别PLC信息 。
已连接2：连接到PLC，但未识别PLC信息。
连接失败：上一次连接失败了。
注意：处于已连接2状态时需要通过选择PLC模式并点击设置来确定PLC信 息，否则可能无法通讯。这就需要进行第五步的操作。
第五步：设置PLC模式。（目前能自动识别的PLC有“CV、CS、CJ、CP”）。
第六步：勾选自动连接。自动连接的作用是，在关机重启后自动连接所设置的IP的PLC。
2）如何读写PLC的寄存器
第一步：通过rpc=rpc_factory("xmlrpc","http://6.0.0.10:9601")函数建立一个 RPC对象。如图红框1所示。
第二步：
（1）可以通过DM100=rpc.memoryAreaReadInt16("dm100")函数读取 PLC里16位整数寄存器“dm100"里的值并将值存在全局变量DM100中。如图红框2所示。
（2）可以通过rpc.memoryAreaWriteInt16("dm100",1)函数将”1“写入到PLC里16位整数寄存器“dm100"里去。如图红框3所示。
（3）可以通过rpc.memoryAreaReadBit("w4.02")["value"]?=True函数读取 PLC里位寄存器“w4.02"里的值并判断值是否等于”True"。如图红框5所示。
（4）可以通过rpc.memoryAreaWriteBit("w4.02",True)函数将”True“写入到PLC位寄存器“w4.02"里去。如图红框4所示。
（5）详细脚本请参考下图
3. 常见问题解答
1.因为使用的FINS协议库不支持，且暂时没有需求场景，当传输方向为ROBOT_TO_PLC 是，类型：DOUBLE、FLOAT、BIT_FORCE、WORD_FORCE 不可用。
2.FINS协议实时性本身一般，加上又使用了RPC、扩展IO等方式，所以同步 数据时延迟会很大，使用脚本时函数的执行时间也会较长。
4. 示例