发布时间: 2026-01-30
通讯报警排查方法
1. 简介
本文档旨在为技术人员或客户提供一个清晰、系统化的指南，用于诊断和排除EC系列机器人通讯报警故障。
2. 机器人通讯故障排查
2.1. 1栈通讯报警
2.1.1. 检查物理层与连接
● 线缆与接头：
目视检查： 检查所有通讯线缆（尤其是连接控制柜与机器人本体线缆）是否有明显的破损、压痕、扭曲过度。重点检查接头是否有针脚弯曲、腐蚀、污损或松动。
重新插拔： 在断电情况下，将所有通讯接口的接头重新插拔一次，确保接触良好。特别是机器人与控制柜的连接接头。
1. 检查本体连接控制柜的线缆是否有明显的破损、压痕、扭曲过度、接头松动等情况。
2. 检查控制柜 I/0 板上 485 端子接口是否有松动，可在断电情况下重新插拔。
3. 检查接地线，如果有io通讯用继电器隔离一下或拔掉外接io运行试试是否还会报警。
2.1.2. 测量总终端电阻（验证总线完整性）
● 测量电阻：
检查方法： 使用万用表测量总线两端的电阻值是否正常
电阻值： 通常为120欧姆（对于RS485类总线）。
1. 在系统断电状态下，使用万用表测量控制柜I/O板485母座和本体端子阻抗，测得阻抗值约为120Ω（如下图一图二），表明总线终端电阻配置正确，物理链路正常。两端连接阻抗值各60 欧（如下图三）。若I/O板端阻抗值异常，可初步判定为I/O板内部故障。（如下图所示测量方法为正常值）
图一 图二
图三
2. 使用万用表测量本体到控制柜连接线接口（3.4pin 针），是否有 120 欧左右阻抗值。若阻抗值异常检查可能是机器人本体485 连接双绞线故障。可拆开各端盖测量每个轴通讯连接线。
2.1.3. 检查驱动板
1. 机器人断电，拆开机器人一轴端盖，尝试重新将拨码开关拨码，再上电。
2. 在完成前述通讯阻抗测量以及重拨拨码开关后，若问题仍未解决，需进一步检查驱动板的供电状态。首先观察驱动板上的指示灯是否正常点亮。若指示灯未亮，则应使用万用表直流电压档，测量驱动板电源输入端子的电压，即棕线端子（+48V） 与黑线端子（GND） 之间的数值。若测得电压显著偏离+48V的正常范围，则可初步判断故障源于为驱动板供电的电源线缆，或驱动板内部的电源管理芯片异常，导致板卡无法获得正常工作电压，进而产生机器人通讯报警。
2.2. 1-7 栈通讯报警，随机报警。
1-7栈随机报警的排查流程，需在2.1章节所述1栈报警处理方法的基础上，增加对末端设备及终端电阻的专项检测。
2.2.1. 检查末端
1. 将末端IO暂时屏蔽，若系统报警随之消除，即可判定该末端设备存在故障。
2.2.2. 检查物理层与连接
● 线缆与接头：
目视检查： 检查所有通讯线缆（尤其是连接控制柜与机器人本体线缆）是否有明显的破损、压痕、扭曲过度。重点检查接头是否有针脚弯曲、腐蚀、污损或松动。
重新插拔： 在断电情况下，将所有通讯接口的接头重新插拔一次，确保接触良好。特别是机器人与控制柜的连接接头。
1. 检查本体连接控制柜的线缆是否有明显的破损、压痕、扭曲过度、接头松动等情况。
2. 检查控制柜 I/0 板上 485 端子接口是否有松动，可在断电情况下重新插拔。
3. 检查接地线，如果有io通讯用继电器隔离一下或拔掉外接io运行试试是否还会报警。
2.2.3. 测量总终端电阻（验证总线完整性）
● 测量电阻：
检查方法： 使用万用表测量总线两端的电阻值是否正常
电阻值： 通常为120欧姆（对于RS485类总线）。
1. 在系统断电状态下，使用万用表测量控制柜I/O板485母座和本体端子阻抗，测得阻抗值约为120Ω（如下图一图二），表明总线终端电阻配置正确，物理链路正常。两端连接阻抗值各60 欧（如下图三）。若I/O板端阻抗值异常，可初步判定为I/O板内部故障。（如下图所示测量方法为正常值）
图一 图二
图三
2. 使用万用表测量本体到控制柜连接线接口（3.4pin 针），是否有 120 欧左右阻抗值。若阻抗值异常检查可能是机器人本体485 连接双绞线故障。可拆开各端盖测量每个轴通讯连接线。
2.2.4. 检查驱动板
1. 机器人断电，拆开机器人各轴端盖，尝试重新将拨码开关拨码，再上电。
2. 在完成前述通讯阻抗测量以及重拨拨码开关后，若问题仍未解决，需进一步检查驱动板的供电状态。首先观察驱动板上的指示灯是否正常点亮。若指示灯未亮，则应使用万用表直流电压档，测量驱动板电源输入端子的电压，即棕线端子（+48V） 与黑线端子（GND） 之间的数值。若测得电压显著偏离+48V的正常范围，则可初步判断故障源于为驱动板供电的电源线缆，或驱动板内部的电源管理芯片异常，导致板卡无法获得正常工作电压，进而产生机器人通讯报警。
2.3. 7栈通讯报警
1. 执行末端设备屏蔽操作，并观察系统报警是否随之消除，以锁定故障源。
2. 若系统连接有外部设备，请将其全部断开，以排查是否因外部设备干扰或故障引发系统报警。
3. 检查第六轴内部的485通讯线连接状态，对其进行重新插拔操作，以排除因接触不良导致的通讯中断。
2.4 单一关节栈报警
1. 物理连接检查：首要检查报警关节的485线缆及接线端子，确认其连接牢固，无松动现象。
2. 线路导通测试：使用万用表蜂鸣档，测量报警关节与前一级关节之间的485通讯线缆，确认其导通性良好。
3. 电源与板卡诊断：最终测量报警关节的电源供应电压，验证其是否正常，以判断驱动板卡是否存在故障。
4. 检查拨码开关是否正常或重新拨码。
一轴 二轴 三轴
四轴 五轴 六轴
3. 50.51通讯异常报警
1. 50通讯异常报警：通信校验失败。检查通信线缆是否松动，检查走线上是否强弱电分开，检查接地系统。（最新版版：查看0X67数值是否为0）
2. 51通讯异常报警：通信同步中或同步失败，该报警为警告，检查并处理除该警告以外的其它报警。检查拨码开关是否正常，重新拨码或重新插拔485通讯双绞线。