1. 简介

在使用机器手前，需提前设置负载,重心,安装方式等。如果现场使用倾斜安装会涉及到偏转角和旋转角设置，设置与实际相差过大，机器手不能打开拖动或打开拖动会往摸一个方向偏移。本文主要介绍倾斜安装如何计算安装位置角度。

2. 操作流程

注意：机器人基座标系的参考方向为机器人出线口方向（X-），遵守右手坐标系规则。安装时尽可能平行/垂直于工作区域，便于后期调试。

EC机器人支持不同姿态安装，包括侧装，倒装等。不同的安装方式，对机器人带来的重力影响不同。现场机器人在确定安装方式后，需要在示教器的 -- 运行准备-- 安装设置中输入以下参数。

现场使用侧装时，需要设置偏转角度（-180°—0°）和旋转角度（0°—360°）两个数据。

艾利特机器人使用右手系

例如下图第一个机器手为初始位置，坐标系X(红色)、Y(绿色)、Z(蓝色)，第二个机器手是目标安装位置。

根据右手定则绕此时机器人基坐标系X轴进行旋转90°，使得机器手底座平面与安装面平行。如下图显示，绕X轴进行旋转后姿态与第二个机器手姿态一样，侧旋转角度为0。

现场安装线缆方向可能在任意角度上，这就需要旋转角度（0°—360°）补偿。例如下图线缆垂直与地面

跟进右手定则绕Z轴进行旋转使旋转后的新产生的坐标系与安装姿态相符，则

偏转角度：-90

旋转角度：90

当底座安装面不是垂直与地面时，需改变偏转角度（-180°—0°）数据。

例如下图第三个机器手情况，需先绕X轴旋转45°得到第二个机器手姿态，再跟进第二个机器手姿态坐标系，绕Z轴旋转90°

3. 示例

求3号机器手侧装角度

根据上文已知2号机器手（偏转角度：-90°、旋转角度：0°），机器手根据右手定理，绕Z轴进行旋转。可知旋转角度为315°

则 偏转角度：-90°

旋转角度：315°