1. 常用参数配置简介

常用参数配置包括：IP,负载,重心,安装方式,机械零点确定，当我们拿到新机时需要做以上配置，确保机器人正常使用。

2. 操作流程

1) . 机器人IP设置

登入管理员模式

点击系统--系统配置---网络配置---输入IP 子网掩码 以及网关----输入完成后点击设置

2) 负载及重心设置

点击运行准备---工具负载设置，用户可以同时设置8个不同的工具使用（0-7）。

工具负载和重心的设置：

设置负载重心前首先我们先知道法兰盘中心点的位置及坐标系方向，EC系列法兰盘中心点如下图：

将实际工件+夹爪重量写入质量中（注意：当工件重量相差很大时，需要在JBI程序中使用“设置负载”指令设置两段质量，来保证机器人运行稳定。）

将质心设置到X Y Z中（注意：写入的值为相对于法兰盘中心坐标的偏差量。）

3) 安装方式

点击运行准备---安装设置---选择安装方式，如下图

安装方式有3种：

地面安装：当机器人基座平行于大地且正装时，我们需要选择地面安装。

吊挂安装：当机器人基座平行于大地且倒装时，我们需要选择地面安装。

倾斜安装：当机器人基座与大地不平行时，我们需要选择倾斜安装。

选择倾斜安装时会出现两个参数：偏转角度和旋转角度如下图：

偏转角度指的是机器人基座平面与大地水平面的夹角α，如下图：

旋转角度指的是机器人线缆出线的方向向下时为0度，如果线缆方向不是向下时，那么线缆的朝向与0度时的夹角为γ（范围0-360度），夹角方向如下图所示。

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4) 机械零点确认

每一台机器人出厂时已做好零点校准，每台机械零点脉冲值不同且唯一

登录管理员模式------点击运行准备----原点设置----机械原点，如下图为零点脉冲值。（新机收到后需要拍照保存该界面）

机械零点姿态