第一个Demo程序

1.新建程序

创建一个程序，点击“新建”，会弹出一个界面，如图 4-5 所示。

点击“文件”后，输入需要的文件名（英文或数字），点击“确定”即可创建一个新的程序文件

2.插入指令

要插入指令，请找到主菜单栏并单击“编辑指令”选项卡。以下指令类别可用：

1. 输入输出

2. 逻辑控制

3. 运算指令

4. 赋值取值

5. 码垛指令

6. 脚本操作

7. 其它指令

8. 移动指令

除移动指令外，所有指令的插入方法均相同。

1. 在程序编辑页面，将光标移动到要插入指令位置的前一行。

2. 然后按主菜单下的“编辑指令”或子菜单区域的“快捷指令”选择要插入的指令，如 图4-6 所示。

3. 编辑完参数后，按“确定”插入指令。子菜单区域的“快捷指令”选项卡仅包含部分指令，但通过按主菜单栏中的“编辑指令” 可以找到所有指令。

3.插入移动指令

在不使用 P /V变量的情况下插入移动指令时，机器人的当前位置将被记录到移动指令中。请务必按下三位使能开关，机器人上使能后才能成功插入移动指令。

插入移动命令的详细步骤如下：

1. 使用拖动示教或单关节轴运动按钮将机器人移动到所需位置；

2. 将程序光标移动到要插入移动指令的位置之前的行；

3. 按住三位使能开关 - “SERVO”指示灯将亮起；

4. 单击子菜单栏中的“运动指令”或选择 编辑指令 -> 移动指令，然后在下拉菜单中 选择所需的移动方法；

5. 选择移动指令后，编辑参数，按“确认”插入。

4.切换到自动（PLAY）模式，选择循环模式，按下伺服按钮之后，点击启动：

1. 单步：每按一次运行按钮仅执行一行指令，不执行非运动指令。

2. 单循环：执行一次程序。

3. 连续循环: 连续重复一个程序。