1. 简介

CS机器人在与外部设备进行通讯时，通常会使用机器人内部的寄存器进行信息交互，机器人自带可查看modbus寄存器，关于布尔寄存器、整数寄存器、浮点数寄存器的查看可安装寄存器监控器插件进行查看，插件文件询问艾利特人员方可获得，存放至U盘内，并插入机器人示教器或控制柜USB接口。

如果是机器人和PLC进行Profinet或Ethernet/IP通讯，请务必安装此插件！

2. 操作流程

寄存器监视器插件安装地址：

下载中心_机器人技术-艾利特官网

2.1 插件的安装

1. 点击右上角的logo后选择设置；

2. 选择U盘后找到存放需要的插件文件后点击打开；

3. 选择重启即可；

4. 重启后查看下图表示已安转完成；

2.2 插件的使用

2.2.1 寄存器状态查看和强制

1. 点击示教器屏幕左侧底部插件按钮，再点击寄存器监视器进入插件界面；

插件界面分别有布尔寄存器、整数寄存器、浮点寄存器，根据地址查看；

2. 布尔寄存器输入输出数量各128个，保留为总线通讯的输入输出各范围是0-63，保留范围外部RTSI客户端通讯的输入输出范围为64-127，(1)查看状态，(2)输出强制为True；

3. 整数寄存器输入输出数量各47个，保留为总线通讯的输入输出各范围是0-23，保留范围外部RTSI客户端通讯的输入输出范围为23-47，，(1)查看状态，(2)输出整数；

4. 浮点寄存器输入输出数量各47个，保留为总线通讯的输入输出各范围是0-23，保留范围外部RTSI客户端通讯的输入输出范围为23-47，(1)查看状态，(2)输出浮点数；

2.2.2 寄存器名称更改

1. 点击配置-通用-IO，选择需要更改的输入输出寄存器，选择后进行重命名；

2.3 通讯使用范围说明

输入布尔寄存器（0-63），输出布尔寄存器（0-63）

输入整数寄存器（0-23），输出整数寄存器（0-23）

输入浮点寄存器（0-23），输出浮点寄存器（0-23）

保留为总线通讯扩展使用，例如EthernetIP，profinet通讯等；

输入布尔寄存器（64-127），输出布尔寄存器（64-127）

输入整数寄存器（24-47），输出整数寄存器（24-47）

输入浮点寄存器（24-47），输出浮点寄存器（24-47）

保留为外部RTSI客户端使用；

3. 常见问题解答

1. 机器人系统版本需在2.9.0及以上；

2. 插件安装需要重启后使用；

3. 插件版本的更新询问艾利特人员获悉。