基础使用

1.  【全系列】机器人建议速度和加速度

CS/ES: 参考建议值，高速V:1000mm/s，加速度:6000mm/s²；中速V:600mm/s，加速度:3000mm/s²；低速V:250mm/s，加速度:1200mm/s²。

以上为推荐运行参数，具体速度和加速度需根据负载、工艺及现场稳定性进行调整。

2.  【全系列】重复定位精度、绝对定位精度、轨迹精度是什么意思

重复定位精度：在相同条件下，让机器人在 A、B 两点之间重复运行，测量每次停留位置的偏差，常用于取放类应用。

绝对定位精度：让机器人按照指令运动固定距离（如 1000 mm），测量实际到达位置与理论位置的偏差，受 DH 参数、加工装配及控制算法影响，常用于视觉引导类应用。

轨迹精度：机器人实际运动轨迹与指令轨迹之间的偏差，反映动态跟踪能力，常用于涂胶、焊接等轨迹类应用。

3.  【全系列】碰撞灵敏度是什么 越大越好还是越小越好

碰撞灵敏度并不是越大越好也不是越小越好，这个可以跟据现场情况来改变 默认是50%，百分比越小，机械臂需要检测碰撞的外力就越小。

4.  【全系列】机械手碰撞检测的百分比的进度条分别要多少力才会停

基于电流的碰撞检测的原理是：基于伺服反馈电流获得反馈力矩，基于机器人动力学模型计算理论力矩，然后通过反馈力矩与计算力矩的差值（无外力下，理论上两者是接近的），来判断机器人是否发生碰撞。

碰撞灵敏度跟碰撞力并不是准确的一对一的关系，某个碰撞灵敏度下的碰撞力实际上是个范围，碰撞力跟机器人位置、速度、加速度以及负载等参数都有关系。通过碰撞灵敏度来定义碰撞力程度，这一点跟fanuc等使用碰撞灵敏度参数的厂商是一样的。

5.  【全系列】机器人怎么设置负载重心

找机械工程师要负载以及重心数据，直接输入，方向是以法兰坐标系的方向

6.  【全系列】机器人的负载能否满足需求

选型手册上标的负载是最大负载，机器人的负载能力会随着负载重心偏离而衰减，可参考对应型号的用户手册的负载曲线图

7.  【全系列】机器人工作温度是范围多少

‘-10℃-50℃

8.  【全系列】打开拖动为什么机器人会自己动

示教器上设置的负载和实际的负载不对，实际负载为0。如果示教器设置了负载，比如6kg。那么机器人就会以为受到了外力6kg向上的力，刚好抵消负载的重力，所以会自己往上漂，相反如果设置的负载小于实际负载机器人则会自己往下掉

9.  【全系列】是否支持电脑远程控制机器人真机

CS/ES：1.使用VNC软件通过电脑远程示教器，但是VNC不能传输文件，仅显示示教器界面并控制；

2.网页版示教器，机器人系统2.14.5，电脑连接上机器人后，打开浏览器，在地址栏直接输入：机器人IP+：5800，如192.168.1.200:5800

3.二次开发控制机器人

10.  【全系列】机器人位姿表示方法

CS/ES系列：欧拉角XYZ

11.  【全系列】机器人正逆解的含义

运动学正解：根据机器人的关节角度值计算机器人末端工具在基坐标系下的笛卡尔空间位置，有唯一解。

运动学逆解：根据机器人的笛卡尔空间位置计算机器人的各关节角度，一般会有多个解（也可能无解），所以求逆解时会额外提供参考关节角参数，辅助计算返回最优解。

12.  【CS/ES系列】IO注释可以复制到其它机器人吗

机器人大部分的功能配置都在配置文件里保存，拷贝程序时需要一起把配置文件一起拷贝

13.【CS/ES系列】防爆示教器是否防爆，该如何处理

示教器本身是不防爆的，一般是在调试的时候方便调试使用，调试结束后可将示教器拆除，或者放入防爆柜，想查看示教器页面时可以过VNC软件远程访问

14.  【CS/ES系列】备份u盘格式

U盘格式建议使用“FAT”格式，容量建议小于128G

15.  【CS/ES系列】机器人可以设置开机速度吗

可以通过插件实现，前往官网-服务与支持-下载中心-搜索速度，下载"设置速度插件"，里面包含文档说明及插件

16.  【CS/ES系列】机器人回到打包位时总是有安全平面类报警，如何回到打包位

可以勾选进入打包模式，这样一些安全类的报警就会屏蔽掉，可以正常回到打包位

17.  【CS/ES系列】线程中的跟踪任务执行有什么作用

勾选跟踪任务执行后，线程里就会有一个光标跟随程序运行在跳动，如果不勾选就没有

18.  【CS/ES系列】不同型号机器人的备份能相互使用吗

可以，但是点位需要重新示教，不同型号的机器人臂展不一样

19.  【CS/ES系列】在程序中赋值固定点位给变量时固定点位后面带_p和_q有什么区别

固定点位后面带_p是机器人该点位的笛卡尔坐标，_q是该点位的关节坐标

20.  【CS/ES系列】为什么手动操作机器人每次点一下才能动一下

检查手动操作移动方式说明有没有显示（步进数值），打开步进后就会点击一次移动一个固定值，在界面最下行可以打开关闭步进功能。

21.  【CS系列】CS620末端有两个接口，其中一个是RS485通讯及IO功能，另外一个是做什么的

第二个接口是针对大电流供电的，第一个接口最大电流3A，第二个接口5A