1.  简介

本文主要介绍通过配置机器人原点位置，并将原点位置与 IO 信号关联，实现机器人在原点位置时的信号输出功能。

2.  操作流程

2.1 安全原点设置

2.1.1 首先需要设置安全密码

点击右上角图标→设置→密码→安全密码。如图2.1.1所示：

注：未设置安全密码将无法配置安全原点，请妥善保存密码，如忘记可联系艾利特技术人员

2.1.2 添加一个原点位置

配置—原点—编辑位置—移动到原点位点确认，如图2.1.2所示：（这里的原点是指机器人在项目中的一个安全位，可根据现场实际情况修改）

2.1.3 设置安全原点

安全原点——输入密码——选择添加好的原点——应用，如下图所示：

2.2 配置安全原点信号

当机器人到达安全原点时，可输出状态信号。以下为不同实现方式，实际使用时仅需选择其中一种进行配置

方案1：通过安全 IO 输出

适用场景：通过物理接线与外部设备进行交互。该方式会占用两个安全IO

适用版本：应用版本 2.11 以下仅支持此方式（版本信息可点击右上角图标→关于查看）。

操作路径：配置→安全→安全 IO→选择一组安全IO输出信号→选择安全原点

按照以上步骤设置完后，机器人在原点位置上，config_out[0]和config_out[1]置为true

方案2： 通过IO/高级配置插件配置：

适用场景：Profinet 通讯，Ethernet/IP 通讯

版本要求：应用版本>=2.11，IOExtensionConfig插件版本 ≥ 1.2.11.1

插件下载方式：下载中心_机器人技术-艾利特官网

操作路径：

1.  下载并安装插件，安装插件步骤可参考：

机器人扩展插件的安装与卸载 | ES/CS技术文档

2.  通过IO高级配置插件配置IO输出信号安全信号输出如下图所示

按照以上步骤设置完后，机器人在原点位置上，digital_out[5]置为true

注：1.如果需要配置布尔量等寄存器，需要先对信号重命名，才可以进行选择。

2.IO高级配置插件V1.2.11.10版本新增安全原点精度选项，用户可自定义调整安全原点范围

方案3： 配置Modbus信号为安全原点信号输出

适用场景：Modbus通讯

版本要求：应用版本>=2.11，IOExtensionConfig插件版本 ≥ 1.2.11.1

配置说明：

1.  机器人做Modbus从站，需要配置一个Modbus主站，可读写本地从站的信号，可参考机器人做ModbusTcp从站 | ES/CS技术文档，配置好主站信号后参考下方机器人做Modbus主站的步骤

2.  机器人做Modbus主站，可直接在IO高级配置插件中配置（参考方案2）

2.3 程序中使用

高级→原点→安全原点

3.  常见问题解答

1.  设置安全原点时首先设置里面设置好安全密码。

2.  通过安全IO信号配置安全原点信号输出时会同时用掉两个可配置IO信号。

3.  通过IO/高级配置插件配置布尔量寄存器为安全原点信号输出时需要先修改完布尔量寄存器的名字后才能在配置界面显示。

4.  通过IO/高级配置插件配置modbus信号为安全原点信号输出时需要先添加modbus信号才能在配置界面显示。

5.  使用IO/高级配置插件配置安全原点信号输出时应用版本要求2.11及以上，IO/高级配置插件版本IOExtensionConfig-1.2.11.1及以上。

6.  机器人判断是否处于安全原点的精度为1.7度，在机器人在原点时，插销式抱闸的机器人关机/急停后，会有稍许的下坠后就不满足输出原点信号条件